[發(fā)明專利]三維坐標(biāo)自動(dòng)采茶機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010428861.5
• 申請(qǐng)日: 2020-05-20
• 公開（公告）號(hào): CN111567216A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周忠友;王榮揚(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): A01D46/04
• 分類號(hào): A01D46/04;A01D46/30;B25J5/00;B25J9/02;B25J9/12;B25J13/08;B25J11/00
• 代理公司: 浙江千克知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 裴金華

1.一種三維坐標(biāo)自動(dòng)采茶機(jī)器人，其特征在于：包括主平臺(tái)（1）、行走機(jī)構(gòu)（2）、三維移動(dòng)機(jī)構(gòu)（3）、采摘機(jī)構(gòu)（4）以及收集罐（5）；所述行走機(jī)構(gòu)（2）包括位于所述主平臺(tái)（1）兩側(cè)下端的行走輪（21）；所述主平臺(tái)（1）上端設(shè)有軌道（11），所述三維移動(dòng)機(jī)構(gòu)（3）包括沿所述軌道（11）移動(dòng)的移動(dòng)支架（31），所述移動(dòng)支架（31）包括立柱（311）和橫桿（312），所述立柱（311）上設(shè)有沿所述軌道（11）移動(dòng)的滾筒（32），以及驅(qū)動(dòng)所述支架（31）相對(duì)所述滾筒（32）上下移動(dòng)的縱向調(diào)整電機(jī)（33），所述橫桿（312）上設(shè)有采摘吊架（6），所述采摘吊架（6）可沿所述橫桿（312）移動(dòng)，所述采摘吊架（6）上設(shè)有采摘機(jī)構(gòu)（4）；所述收集罐（5）位于所述主平臺(tái)（1）上，所述采摘機(jī)構(gòu)（4）與所述收集罐（5）連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維坐標(biāo)自動(dòng)采茶機(jī)器人，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)（2）包括行走支架（22）和緩沖桿（23），所述行走支架（22）包括柱體（221），所述緩沖桿（23）插入所述柱體（221）內(nèi)，所述緩沖桿（23）與所述行走支架（22）之間設(shè)有彈簧（24），所述行走輪（21）設(shè)置在所述緩沖桿（23）下端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三維坐標(biāo)自動(dòng)采茶機(jī)器人，其特征在于：所述行走支架（22）包括可相對(duì)所述主平臺(tái)（1）轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸（222），所述轉(zhuǎn)軸（222）上設(shè)有第一齒槽（2221），所述主平臺(tái)（1）上設(shè)有轉(zhuǎn)向角度調(diào)節(jié)電機(jī)（25），所述轉(zhuǎn)向角度調(diào)節(jié)電機(jī)（25）的輸出軸上設(shè)有與所述第一齒槽（2221）嚙合的齒輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維坐標(biāo)自動(dòng)采茶機(jī)器人，其特征在于：所述主平臺(tái)（1）包括底梁（12），所述底梁（12）上設(shè)有調(diào)位柱腳（71），所述調(diào)位柱腳（71）插入所述底梁（12）并可相對(duì)所述主平臺(tái)（1）上下移動(dòng)，所述調(diào)位柱腳（71）上設(shè)有第二齒槽（711），所述主平臺(tái)（1）上設(shè)有高度調(diào)整電機(jī)（72），所述高度調(diào)整電機(jī)（72）的輸出軸上設(shè)有與所述第二齒槽（711）嚙合的齒輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三維坐標(biāo)自動(dòng)采茶機(jī)器人，其特征在于：所述調(diào)位柱腳（71）下端設(shè)有錐形地腳（712），所述調(diào)位柱腳（71）與所述錐形地腳（712）之間設(shè)有壓力傳感墊片。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維坐標(biāo)自動(dòng)采茶機(jī)器人，其特征在于：所述主平臺(tái)（1）包括頂板（13），所述頂板（13）上設(shè)有攝像頭（131）。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維坐標(biāo)自動(dòng)采茶機(jī)器人，其特征在于：所述主平臺(tái)（1）包括頂板（13），所述頂板（13）上設(shè)有水平位置傳感器（132），所述水平位置傳感器（132）設(shè)置在所述軌道（11）兩側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維坐標(biāo)自動(dòng)采茶機(jī)器人，其特征在于：所述主平臺(tái)（1）包括電源（14）以及控制器（15），所述電源（14）和所述控制器（15）設(shè)置在所述收集罐（5）相對(duì)側(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維坐標(biāo)自動(dòng)采茶機(jī)器人，其特征在于：所述采摘吊架（6）包括基座（61），所述采摘機(jī)構(gòu)（4）包括切割電機(jī)（41）、第一切割臂（42）、第二切割臂（43）、第一推桿（44）和第二推桿（45），所述切割電機(jī)（41）輸出端設(shè)有推塊（411）并驅(qū)動(dòng)所述推塊（411）相對(duì)所述第一推桿（44）和所述第二推桿（45）一側(cè)移動(dòng)，所述推塊（411）上設(shè)有第一錐形面（4111），所述第一推桿（44）和所述第二推桿（45）上設(shè)有第二錐形面（441），所述推塊（411）向下移動(dòng)時(shí)所述第一錐形面（4111）與所述第二錐形面（441）接觸并推動(dòng)所述第一推桿（44）和所述第二推桿（45）相向運(yùn)動(dòng)，所述第一推桿（44）與所述第二推桿（45）和所述基座（61）之間設(shè)有彈簧（24），所述第一推桿（44）和所述第二推桿（45）分別與所述第一切割臂（42）和所述第二切割臂（43）連接并可帶動(dòng)所述第一切割臂（42）與所述第二切割臂（43）移動(dòng)，所述第一切割臂（42）與所述第二切割臂（43）之間設(shè)有容腔，所述容腔與所述收集罐（5）之間通過(guò)軟管（46）連通。