[發明專利]電子裝置、機器人系統和虛擬區域設定方法

有效

• 申請號: 202010428760.8
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111975765B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 山岸友樹
• 申請（專利權）人: 京瓷辦公信息系統株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京航忱知識產權代理事務所(普通合伙) 11377
• 代理人: 陳立航

本發明提供電子裝置、機器人系統和虛擬區域設定方法。電子裝置將真實空間的坐標與虛擬空間的坐標進行了關聯。電子裝置具備拍攝部、識別部、第一設定部和顯示控制部。拍攝部對真實空間的手和機器人進行拍攝，生成拍攝圖像，拍攝圖像包含手的圖像和機器人的圖像。識別部基于拍攝圖像，識別手的動作所表示的手勢。在識別出手勢是第一手勢的情況下，第一設定部基于手在虛擬空間中的坐標，在虛擬空間中進行機器人的設定。顯示控制部顯示機器人，使人類能夠在視覺上識別機器人。機器人對應于真實空間中用于對機器人的動作進行限制的邊界區域。

技術領域

本發明涉及電子裝置、機器人系統和虛擬區域設定方法。

背景技術

有種機器人控制裝置基于模擬結果對機器人進行控制。具體來說，機器人控制裝置基于模擬結果在虛擬空間中設定對機器人的動作進行限制的區域。

通過模擬裝置來執行模擬。模擬裝置執行虛擬空間中虛擬機器人的動作模擬。為了使模擬裝置執行模擬，需要將機器人進行操作的操作空間進行三維建模。

發明內容

然而，操作空間的三維建模將耗費時間和精力。因此，設定用于對機器人的動作進行限制的區域并不容易。

本發明是鑒于上述課題而作出的，其目的在于提供電子裝置、機器人系統和虛擬區域設定方法，通過它們能夠容易地設定用于對機器人的動作進行限制的虛擬區域。

本發明的電子裝置將真實空間的坐標與虛擬空間的坐標進行了關聯。所述電子裝置具備拍攝部、識別部、第一設定部和顯示控制部。所述拍攝部對所述真實空間的拍攝對象和機器人進行拍攝，生成拍攝圖像，所述拍攝圖像包含所述拍攝對象的圖像和所述機器人的圖像。所述識別部基于所述拍攝圖像，識別所述拍攝對象的動作所表示的手勢。在識別出所述手勢是第一手勢的情況下，所述第一設定部基于所述拍攝對象在所述虛擬空間中的坐標，在所述虛擬空間中進行虛擬區域的設定。所述顯示控制部顯示所述虛擬區域，使人類能夠在視覺上識別所述機器人。所述虛擬區域對應于所述真實空間中用于對所述機器人的動作進行限制的邊界區域。

本發明的機器人系統具備電子裝置和機器人控制裝置。所述電子裝置將真實空間的坐標與虛擬空間的坐標進行了關聯。所述機器人控制裝置對機器人進行控制。所述電子裝置含有拍攝部、識別部、第一設定部和顯示控制部。所述拍攝部對所述真實空間的拍攝對象和所述機器人進行拍攝，生成拍攝圖像，所述拍攝圖像包含所述拍攝對象的圖像和所述機器人的圖像。所述識別部基于所述拍攝圖像，識別所述拍攝對象的動作所表示的手勢。在識別出所述手勢是第一手勢的情況下，所述第一設定部基于所述拍攝對象在所述虛擬空間中的坐標，在所述虛擬空間中進行虛擬區域的設定。所述顯示控制部顯示所述虛擬區域，使人類能夠在視覺上識別所述機器人。所述機器人控制裝置含有設定部。所述設定部基于所述虛擬區域，在所述真實空間中設定用于對所述機器人的動作進行限制的邊界區域。

本發明的虛擬區域設定方法用于在已與真實空間的坐標關聯了的虛擬空間中進行虛擬區域的設定。本發明的虛擬區域設定方法包含：拍攝圖像生成步驟，對所述真實空間的拍攝對象和機器人進行拍攝，生成拍攝圖像，所述拍攝圖像包含所述拍攝對象的圖像和所述機器人的圖像；手勢識別步驟，基于所述拍攝圖像，識別所述拍攝對象的動作所表示的手勢；虛擬區域設定步驟，在識別出所述手勢是第一手勢的情況下，基于所述拍攝對象在所述虛擬空間中的坐標，在所述虛擬空間中進行虛擬區域的設定；以及顯示步驟，顯示所述虛擬區域，使人類能夠在視覺上識別所述機器人。所述虛擬區域對應于所述真實空間中用于對所述機器人的動作進行限制的邊界區域。

〔發明效果〕

根據本發明的電子裝置、機器人系統和虛擬區域設定方法，能夠容易地設定用于對機器人的動作進行限制的虛擬區域。

附圖說明

圖1是本發明實施方式一所涉及的機器人系統。

圖2是實施方式一所涉及的頭戴式顯示器。