[發(fā)明專利]一種車輛制動轉(zhuǎn)向協(xié)調(diào)控制緊急防碰撞系統(tǒng)及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010427722.0
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111645677B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李靜;滕飛;范天昕;吳桐;王欣志;何閆;孟令帥
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W50/14
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責(zé)任公司 22201
• 代理人: 劉程程

本發(fā)明公開了一種車輛制動轉(zhuǎn)向協(xié)調(diào)控制緊急防碰撞系統(tǒng)及控制方法，通過數(shù)據(jù)采集模塊采集相應(yīng)的車輛行駛信息及道路信息，并通過擬合的方法獲得精確的車輛實(shí)際行駛數(shù)據(jù)，然后依次考慮緊急制動安全距離、自車變道后與前后車之間的車距和對應(yīng)臨界安全距離、自車與兩側(cè)的側(cè)方車道邊界線的距離與對應(yīng)側(cè)的車寬之間的關(guān)系以及自車變道時間后側(cè)方車道內(nèi)前后車輛的距離關(guān)系等影響因素，產(chǎn)生并輸出相應(yīng)的決策指令，控制車輛按第一變道軌跡側(cè)方變道、緊急制動或以第二變道軌跡側(cè)方變道。本發(fā)明不僅考慮到同車道前車和側(cè)方車道車輛行駛狀況和道路實(shí)際情況，還考慮到側(cè)方變道時的臨界碰撞危險點(diǎn)的影響，進(jìn)一步提高了車輛主動安全性能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于車輛主動安全技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輛制動轉(zhuǎn)向協(xié)調(diào)控制緊急防碰撞系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)

隨著電子信息技術(shù)的快速發(fā)展，汽車電子的應(yīng)用范圍越來越廣。各類傳感器、安全模型、控制算法的應(yīng)用，極大的提高了汽車主動安全性能。

當(dāng)汽車行駛前方遇到危險時，傳統(tǒng)的安全距離模型能夠提供安全預(yù)警和緊急制動，避免發(fā)生碰撞，而當(dāng)汽車車速較高，前后汽車制動距離不足，使用傳統(tǒng)的安全距離模型仍有可能發(fā)生碰撞危險。

有學(xué)者提出通過側(cè)方變道從而規(guī)避碰撞危險，但目前已有的正弦函數(shù)變道軌跡模型、圓弧變道軌跡模型、等速偏移變道軌跡模型等，僅考慮了變道過程中自車參數(shù)變化的影響，尚未考慮變道目標(biāo)車道車輛實(shí)際運(yùn)動情況以及周邊車輛的實(shí)際行駛情況的影響。此外，現(xiàn)有的車輛變道軌跡較為單一，未考慮側(cè)方變道時與臨近車輛的之間存在的碰撞危險，存在較大安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明公開了一種車輛制動轉(zhuǎn)向協(xié)調(diào)控制緊急防碰撞系統(tǒng)及控制方法，本發(fā)明既考慮到同車道前車和側(cè)方車道車輛行駛狀況和道路實(shí)際情況，還考慮到側(cè)方變道時臨界碰撞危險點(diǎn)的影響，進(jìn)一步提高車輛主動安全性能，結(jié)合說明書附圖，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種車輛制動轉(zhuǎn)向協(xié)調(diào)控制緊急防碰撞系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)采集模塊、綜合處理模塊和執(zhí)行模塊；

所述數(shù)據(jù)采集模塊中：雷達(dá)單元、攝像頭、自車車速傳感器、自車加速度傳感器和自車參數(shù)單元，分別將采集到的車輛行駛數(shù)據(jù)和道路信息數(shù)據(jù)發(fā)送至綜合處理模塊；

所述綜合處理模塊中，數(shù)據(jù)處理單元對接收到的車輛行駛數(shù)據(jù)和道路信息數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理獲得決策數(shù)據(jù)并發(fā)送至決策單元，經(jīng)決策單元判斷產(chǎn)生決策指令并發(fā)送至執(zhí)行模塊；

所述執(zhí)行模塊中，制動器和轉(zhuǎn)向器分別接收決策單元發(fā)送的決策指令，執(zhí)行側(cè)方變道或緊急制動操作。

進(jìn)一步地，所述車輛行駛數(shù)據(jù)包括：

所述雷達(dá)單元中，激光雷達(dá)采集到的周圍車輛的行駛狀況、車輛尺寸參數(shù)、自車與同車道前方車輛縱向的距離、自車與側(cè)方車道車輛縱向距離、側(cè)方車道車輛縱向距離；

所述雷達(dá)單元中，位于自車前端的第一長距離毫米波雷達(dá)采集到的前方同車道和側(cè)方車道車輛的行駛狀況、自車與同車道和側(cè)方車道前方車輛縱向距離；

所述雷達(dá)單元中，位于自車后端的第二長距離毫米波雷采集到的后方同車道和側(cè)方車道車輛的行駛狀況、自車與同車道和側(cè)方車道后方車輛縱向距離；

所述自車車速傳感器采集到的自車的車速；

所述自車加速度傳感器采集到的自車的加速度；

所述自車參數(shù)單元用于采集到的自車車車長、車寬、質(zhì)心距前軸距離、最大制動減速度和臨界側(cè)向附著系數(shù)；

所述道路信息數(shù)據(jù)包括：

攝像頭采集到的車道信息、側(cè)方前車相對同車道前車的側(cè)向距離和側(cè)方前車距離側(cè)方車道邊界線的距離。

一種車輛制動轉(zhuǎn)向協(xié)調(diào)控制緊急防碰撞系統(tǒng)的控制方法，所述控制方法具體如下：