[發明專利]機器人的安全防護方法、裝置與機器人

有效

• 申請號: 202010427126.2
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111645070B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 戴正晨;許春暉;胡文;楊中欣;陶志東
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 左婷蘭

1.一種機器人的安全防護方法，其特征在于，包括：

獲取電機的運行數據；

若根據所述運行數據檢測到所述電機滿足過載觸發條件，則執行所述電機對應的過載安全處理策略；

在根據所述運行數據確定所述電機滿足碰撞檢測條件的情況下，若檢測到距離所述電機最近一次發生運動狀態切換的時長超過第三預設時長，則根據所述運行數據檢測所述電機的電流突變量，其中，所述碰撞檢測條件是根據所述過載觸發條件確定的；

若所述電流突變量大于所述電機的碰撞電流閾值，則執行所述電機對應的碰撞安全處理策略。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運行數據包括電流和速度，所述若根據所述運行數據檢測到所述電機滿足過載觸發條件，則執行所述電機對應的過載安全處理策略，包括：

根據所述電機的速度確定電流過載閾值；

若所述電機的電流大于所述電流過載閾值，則確定所述電機處于預過載狀態；

若所述電機處于預過載狀態的持續時間超過第一預設時長，則確定所述電機滿足過載觸發條件，執行所述電機對應的過載安全處理策略。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞檢測條件包括：第一預設條件和第二預設條件，所述第一預設條件包括：所述電機的速度大于所述電機的預設速度閾值；

所述第二預設條件包括：第一條件或第二條件，所述第一條件包括所述電機處于非預過載狀態；

所述第二條件包括：所述電機處于預過載狀態，且所述電機處于預過載狀態的持續時間不超過第二預設時長，其中，所述第二預設時長不超過所述第一預設時長的一半。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述電機的速度確定電流過載閾值，包括：

采用如下公式確定所述電機的電流過載閾值：

其中，I_Thres表示電流過載閾值，v_Max表示所述電機的最大速度，v表示獲取的所述電機的速度，I_Th1表示在所述電機靜止時觸發過載的理想電流，I_Th2表示在所述電機達到最大速度時觸發過載的理想電流。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述執行所述電機對應的過載安全處理策略，包括：

控制所有電機停止運動，并控制目標電機組中的所有電機處于脫機狀態，所述目標電機組包括所述電機所屬的串聯運動鏈里的所有電機；

進行過載提示，并檢測所述目標電機組的受力情況；

在檢測到所述目標電機組未受力的情況下使能所述目標電機組中的所有電機，并控制所有電機恢復至初始位置。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在所述檢測所述目標電機組的受力情況之前，所述方法還包括：

屏蔽所有電機的運動指令；

在所述控制所有電機恢復至初始位置之后，所述方法還包括：

解除對所有電機的運動指令的屏蔽。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述檢測所述目標電機組的受力情況，包括：

對于所述目標電機組中的每個電機，根據最近獲取的預設時間段內的所述電機的位置，確定所述電機的位置變化絕對值之和；

根據所述目標電機組中各電機的位置變化絕對值之和確定所述目標電機組的總位置變化量；

若所述總位置變化量大于等于預設位置閾值，則確定所述目標電機組受力；

若所述總位置變化量小于所述預設位置閾值，則確定所述目標電機組未受力。