[發明專利]一種用于變電站智能機器人的導航巡視方法

在審

• 申請號: 202010427094.6
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111639568A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 向真;陳瀟;張林
• 申請（專利權）人: 深圳供電局有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K17/00;G06T7/00;G06T7/13;G01C21/20
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 魏宇星

1.一種用于變電站智能機器人的導航巡視方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，在變電站路面預設引導線，所述引導線延伸至待檢設備處，且靠近所述待檢設備的引導線直行段設有減速停車標志，所述減速停車標志中設有帶待檢設備信息的RFID電子標簽；

步驟2，通過循跡攝像機采集路面圖像，基于先驗模板的四邊界檢測導航算法，根據采集的路面圖像提取圖像的邊界信息；

步驟3，對提取的邊界信息對圖像進行預處理，判斷圖像中是否存在所述減速停車標志；若未檢測到所述減速停車標志，執行邊界檢測控制子程序，實時調整位姿快速導航；若檢測到所述減速停車標志，通過單目測距攝像頭確定減速停車標志的坐標，運行至減速停車標志處停車；

步驟4，搜索RFID電子標簽并提取其中的待檢設備信息，根據所述待檢設備信確定待檢設備的定點位置并進行拍攝檢測，將拍攝的圖像與標準圖像比對，判斷待檢設備是否出現故障。

2.根據權利要求1所述的導航巡視方法，其特征在于，所述步驟4還包括：通過數碼攝像機對儀表進行圖像采集，對圖像進行灰度與二值處理，確定刻度與指針的位置，識別出指針讀數，將讀數值與儀表標準值進行對比，若讀數值在儀表標準值范圍內，判斷待檢設備正常，否則判斷待檢設備出現故障。

3.根據權利要求2所述的導航巡視方法，其特征在于，基于Hough變換對儀表的刻度線和指針進行提取和識別。

4.根據權利要求2所述的導航巡視方法，其特征在于，基于角度法計算儀表的指針讀數。

5.根據權利要求4所述的導航巡視方法，其特征在于，計算零刻度線和最大示值刻度線之間的夾角α，再計算指針和刻度線之間的夾角β，通過公式M×β/α求得儀表指針讀數值，M為儀表量程。

6.根據權利要求1所述的導航巡視方法，其特征在于，所述步驟4還包括：采用OCR技術和顏色提取技術相結合的方法對斷路器開關圖像進行識別。

7.根據權利要求6所述的導航巡視方法，其特征在于，對拍攝的斷路器開關圖像進行BMP圖像讀取，分別進行灰度化處理和底色區域顏色特征提取，對灰度化處理后圖像進行灰度均衡處理并對字符目標區域二值化處理，對字符歸一化處理后進行圖像平滑處理，進行字符特征提取，根據提取的圖像底色區域顏色特征以及字符特征識別斷路器開關的開合狀態，并將該狀態與標準狀態進行對比，若一致，判斷待檢設備正常，否則判斷待檢設備出現故障。