[發(fā)明專利]基于多數(shù)據(jù)融合的車輛安全行駛保障方案自動(dòng)生成的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010425529.3
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號(hào): CN111540237B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮保國;耿馳遠(yuǎn);霍潔;郝永坡
• 申請（專利權(quán)）人: 河北德冠隆電子科技有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;G08G1/0967;G08G1/01;G08G1/017
• 代理公司: 北京中企鴻陽知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11487
• 代理人: 蘇艷

1.一種基于多數(shù)據(jù)融合的車輛安全行駛保障方案自動(dòng)生成的方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1，利用安裝于路側(cè)的多個(gè)路側(cè)傳感器采集其范圍自身檢測范圍內(nèi)的所有類型行駛車輛的動(dòng)態(tài)信息、特征信息、路況信息和交通狀態(tài)信息；安裝有感知定位車載單元的車輛在行駛過程中動(dòng)態(tài)采集自身的動(dòng)態(tài)信息、周圍路況和環(huán)境信息；

步驟S2，由所述路側(cè)服務(wù)平臺(tái)將來自所述路側(cè)傳感器采集的每一輛的動(dòng)態(tài)信息信息和來自車牌抓拍攝像機(jī)采集的特征信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，然后將融合后的數(shù)據(jù)進(jìn)一步與車載單元采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，將融合后的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)軌跡行為分析并于路側(cè)傳感器與車載單元傳感器采集的異常事件信息與預(yù)存的高精地圖數(shù)據(jù)做進(jìn)一步融合，并在其中標(biāo)注出其所在的位置、類型以及影響的區(qū)域和范圍；所述路側(cè)傳感器實(shí)時(shí)采集到的每輛車動(dòng)態(tài)信息與車牌抓拍攝像機(jī)采集的車輛特征信息同時(shí)送入到路側(cè)服務(wù)平臺(tái)中，由所述路側(cè)服務(wù)平臺(tái)采用同步觸發(fā)采集關(guān)聯(lián)機(jī)制進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，融合后的數(shù)據(jù)形成一個(gè)完整的車輛數(shù)據(jù)信息被系統(tǒng)實(shí)時(shí)調(diào)取使用，此過程也適用于路側(cè)傳感器與ETC路側(cè)單元同步采集融合關(guān)聯(lián)機(jī)制獲取車輛完整數(shù)據(jù)信息方式，并通過掃描的方式對檢測區(qū)域內(nèi)的每一個(gè)車輛進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤定位來獲取實(shí)時(shí)位置信息和軌跡信息以及狀態(tài)變化；路側(cè)傳感器和車載單元采集的各類數(shù)據(jù)均傳送至路側(cè)服務(wù)平臺(tái)，路側(cè)服務(wù)平臺(tái)根據(jù)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行多方面的數(shù)據(jù)融合與逆向時(shí)空軌跡重構(gòu)，將每一個(gè)車輛、行人、物體的全信息數(shù)據(jù)以及異常事件全信息數(shù)據(jù)以利用逆向時(shí)空軌跡重構(gòu)的方式獲得的全新數(shù)據(jù)與該區(qū)域原始高精地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行差分對比，將差異之處與原有高精地圖進(jìn)行疊加生成全新的道路高精地圖，大數(shù)據(jù)服務(wù)平臺(tái)將路側(cè)傳感單元以及車載傳感器采集回來的異常路況信息、異常交通事件事故信息、異常交通狀態(tài)信息疊加并融合至全新道路高精地圖中，并在全新道路高精地圖中標(biāo)注出其所在的位置，影響范圍、發(fā)展態(tài)勢以及生成預(yù)警告警提示信息內(nèi)容以及允許車輛正常安全行駛的通行方案，為無人駕駛車輛、自動(dòng)駕駛車輛、人工輔助駕駛車輛安全行駛所需道路提供專用高精地圖，以及供其他不同用戶端調(diào)取使用；

步驟S3，同時(shí)啟用防碰撞安全原則判斷目標(biāo)間未來有無出現(xiàn)碰撞的可能事件，如有異常事件或碰撞可能事件的任何一種情況出現(xiàn)，則自動(dòng)生成對應(yīng)的車輛安全行駛保障方案，并通過不同客戶端專用通信通道將相應(yīng)的預(yù)警告警信息、控制、提示信息，下發(fā)到即將通過該異常區(qū)域不同類型的車輛改變其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來保障車輛和行人的安全；所述自動(dòng)生成對應(yīng)的車輛安全行駛保障方案，包括如下步驟：

由所述路側(cè)傳感器根據(jù)不同的異常事件類型與內(nèi)容，進(jìn)行態(tài)勢感知，根據(jù)態(tài)勢感知結(jié)果和事物的運(yùn)動(dòng)類型，分別生成新的高精地圖及對應(yīng)的車輛安全行駛保障方案，其中，

(1)對于靜止不動(dòng)危害車輛安全行駛、行人出行安全保障通行方案：

將異常事件的位置和車道在所述高精地圖上進(jìn)行標(biāo)記，并標(biāo)記出告警區(qū)域以及告警信息，根據(jù)車輛的安全避讓范圍、安全避讓方法以及最優(yōu)行駛軌跡規(guī)劃出車輛在該區(qū)域正確的車輛行駛路徑和通行方案，并根據(jù)車輛的實(shí)時(shí)位置信息和運(yùn)動(dòng)速度，生成該車輛的規(guī)避風(fēng)險(xiǎn)生成協(xié)同通行方案、預(yù)警信息、告警信息、車輛控制信息；該車輛安全行駛保障方案適合于所有無人駕駛車輛、自動(dòng)駕駛以及人工輔助駕駛車輛以及普通人工駕駛車輛的安全行駛方案以及基于V2X車路協(xié)同系統(tǒng)的安全輔助保障通行方案；

(2)對于位置、狀態(tài)、形態(tài)實(shí)時(shí)發(fā)生變化危害車輛安全行駛、行人出行安全保障通行方案：

將所述路側(cè)傳感器和車輛傳感器融合后數(shù)據(jù)中所有動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)提取出來，并對每個(gè)目標(biāo)車輛進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤定位與行為分析，根據(jù)慣性導(dǎo)航工作原理生成該車輛預(yù)行駛的路徑；

對每個(gè)目標(biāo)車輛的行為進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，當(dāng)判斷出現(xiàn)異常行為時(shí)，以目標(biāo)車輛的實(shí)時(shí)所在位置為起點(diǎn)動(dòng)態(tài)的向前規(guī)劃出告警區(qū)域，其中，所述告警區(qū)域會(huì)與異常事件的位置同步向前移動(dòng)，并向該車輛發(fā)出警告提示，同時(shí)為車輛生成避險(xiǎn)通行路徑，通過專用通信通道進(jìn)行點(diǎn)對點(diǎn)的發(fā)出預(yù)警告警信息，并通過發(fā)送控制命令使其停止下來。