[發明專利]一種螺母-銷釘狀態的識別方法及相關裝置

在審

• 申請號: 202010424476.3
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111598013A
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 劉高;翟瑞聰;郭錦超;饒成成;彭熾剛;李雄剛;陳浩
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 黃忠

1.一種螺母-銷釘狀態的識別方法，其特征在于，包括：

采用第一預置RPN網絡模型對預置金具圖中的部件進行識別，得到部件定位圖；

根據所述部件定位圖，采用第二預置RPN網絡模型對所述部件中的零件進行識別，得到零件定位圖；

根據所述零件定位圖，通過預置梯度Hough變換法對所述零件中的螺母進行圓檢測，得到圓心坐標和圓半徑；

根據所述零件定位圖，通過預置LSD算法對所述零件中的銷釘進行直線段檢測，得到端點坐標；

根據所述圓心坐標、所述圓半徑和所述端點坐標判斷對應的圓與直線段是否相交，若是，則銷釘為未脫落狀態，若否，則銷釘為脫落狀態。

2.根據權利要求1所述的螺母-銷釘狀態的識別方法，其特征在于，所述采用第一預置RPN網絡模型對預置金具圖中的部件進行識別，得到部件定位圖，包括：

通過所述第一預置RPN網絡模型中的邊框回歸層對所述預置金具圖中的部件進行定位，得到類部件定位框；

通過所述第一預置RPN網絡模型中的分類層對所述預置金具圖中的部件和背景進行分類，得到前景部件；

根據所述類部件定位框和所述前景部件生成部件對應的部件定位圖。

3.根據權利要求1所述的螺母-銷釘狀態的識別方法，其特征在于，所述根據所述零件定位圖，通過預置梯度Hough變換法對所述零件中的螺母進行圓檢測，得到圓心坐標和圓半徑，包括：

根據所述預置梯度Hough變換法配置所述零件中的螺母的極坐標圓方程，所述極坐標圓方程為：

x＝a+rcosθ,y＝b+rsinθ；

其中，(x,y)為當前邊緣點坐標，(a,b)為預測的圓心坐標，r為預測的圓半徑，θ為預置梯度方向角；

根據所述極坐標圓方程、預置角度范圍和預置半徑范圍掃描所述零件定位圖中的邊緣點坐標，并對預置累加數組進行累加；

求得所述預置累加數組的最大累加值對應的所述圓心坐標和圓半徑。

4.根據權利要求1所述的螺母-銷釘狀態的識別方法，其特征在于，所述根據所述零件定位圖，通過預置LSD算法對所述零件中的銷釘進行直線段檢測，得到端點坐標，包括：

基于預置LSD算法，根據所述零件定位圖中的每個像素與levelline的像素夾角構建線段支撐域；

根據所述線段支撐域和預置容忍閾值對所述零件中的銷釘進行直線段檢測，得到直線段對應的所述端點坐標。

5.一種螺母-銷釘狀態的識別裝置，其特征在于，包括：

第一識別模塊，用于采用第一預置RPN網絡模型對預置金具圖中的部件進行識別，得到部件定位圖；

第二識別模塊，用于根據所述部件定位圖，采用第二預置RPN網絡模型對所述部件中的零件進行識別，得到零件定位圖；

第一檢測模塊，用于根據所述零件定位圖，通過預置梯度Hough變換法對所述零件中的螺母進行圓檢測，得到圓心坐標和圓半徑；

第二檢測模塊，用于根據所述零件定位圖，通過預置LSD算法對所述零件中的銷釘進行直線段檢測，得到端點坐標；

判斷模塊，用于根據所述圓心坐標、所述圓半徑和所述端點坐標判斷對應的圓與直線段是否相交，若是，則銷釘為未脫落狀態，若否，則銷釘為脫落狀態。

6.根據權利要求5所述的螺母-銷釘狀態的識別裝置，其特征在于，所述第一識別模塊，包括：

定位子模塊，用于通過所述第一預置RPN網絡模型中的邊框回歸層對所述預置金具圖中的部件進行定位，得到類部件定位框；

分類子模塊，用于通過所述第一預置RPN網絡模型中的分類層對所述預置金具圖中的部件和背景進行分類，得到前景部件；

生成子模塊，用于根據所述類部件定位框和所述前景部件生成部件對應的部件定位圖。