[發(fā)明專利]動態(tài)障礙物檢測方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010424167.6 | 申請日： | 2020-05-15 |
| 公開（公告）號： | CN111598010A | 公開（公告）日： | 2020-08-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李衛(wèi)兵;楊帆;祖春勝;吳瓊;張澄宇;張飛;曾偉;李濤;孫寶 | 申請（專利權(quán)）人： | 安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06T5/00;G08G1/0967 |
| 代理公司： | 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287 | 代理人： | 魏潤潔 |
| 地址： | 230000 安徽省*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 動態(tài) 障礙物 檢測 方法 裝置 電子設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種動態(tài)障礙物檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取車輛行駛過程中采集的待處理圖像及當(dāng)前環(huán)境信息；
根據(jù)所述當(dāng)前環(huán)境信息對所述待處理圖像進(jìn)行圖像增強處理，以獲取增強圖像；
對所述增強圖像進(jìn)行背景差分處理，以獲取初步識別圖；
對所述增強圖像進(jìn)行三幀差法處理，以獲取邊緣差分圖；
根據(jù)所述初步識別圖和所述邊緣差分圖進(jìn)行動態(tài)障礙物檢測。
2.如權(quán)利要求1所述的動態(tài)障礙物檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前環(huán)境信息對所述待處理圖像進(jìn)行圖像增強處理，以獲取增強圖像的步驟，具體包括：
將所述待處理圖像轉(zhuǎn)換為HSV空間模型中的待補償圖像；
根據(jù)當(dāng)前環(huán)境信息獲取環(huán)境照度補償值；
根據(jù)所述環(huán)境照度補償值對所述待補償圖像進(jìn)行補償，以獲取補償圖像；
將所述補償圖像轉(zhuǎn)換為RGB空間模型中的待恢復(fù)圖像，并所述待恢復(fù)圖像進(jìn)行色彩恢復(fù)，以獲取增強圖像。
3.如權(quán)利要求2所述的動態(tài)障礙物檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述環(huán)境照度補償值對所述待補償圖像進(jìn)行補償，以獲取補償圖像的步驟，具體包括：
對所述待補償圖像進(jìn)行飽和度線性補償，并根據(jù)所述環(huán)境照度補償值對所述待補償圖像進(jìn)行照度補償，以獲取補償圖像。
4.如權(quán)利要求3所述的動態(tài)障礙物檢測方法，其特征在于，所述將所述補償圖像轉(zhuǎn)換為RGB空間模型中的待恢復(fù)圖像，并所述待恢復(fù)圖像進(jìn)行色彩恢復(fù)，以獲取增強圖像的步驟，具體包括：
將所述補償圖像轉(zhuǎn)換為RGB空間模型的圖像；
根據(jù)顏色恢復(fù)函數(shù)對轉(zhuǎn)換后的補償圖像進(jìn)行色彩恢復(fù)，以獲取增強圖像；
所述顏色恢復(fù)函數(shù)為：
其中，G為增益參數(shù)，a為色彩亮度調(diào)節(jié)因子，b為權(quán)重參數(shù)，Ii(x，y)為補償圖像中每個像素值，Ci(x，y)為每個像素對應(yīng)的恢復(fù)系數(shù)。
5.如權(quán)利要求1所述的動態(tài)障礙物檢測方法，其特征在于，所述對所述增強圖像進(jìn)行背景差分處理，以獲取初步識別圖的步驟，具體包括：
對所述增強圖像進(jìn)行幀間差分處理，以獲取背景圖像；
對所述背景圖像進(jìn)行差分運算，以獲取運動目標(biāo)圖像；
對所述運動目標(biāo)圖像與當(dāng)前增強圖像進(jìn)行差分運算，以獲取初步識別圖。
6.如權(quán)利要求5所述的動態(tài)障礙物檢測方法，其特征在于，所述對所述增強圖像進(jìn)行三幀差法處理，以獲取邊緣差分圖的步驟，具體包括：
對所述增強圖像的上一幀圖像、所述增強圖像的下一幀圖像及所述增強圖像進(jìn)行邊緣檢測，以獲取對應(yīng)的邊緣圖像；
對所述邊緣圖像進(jìn)行差分處理，以獲取第一差分圖和第二差分圖；
將所述第一差分圖和所述第二差分圖作為所述邊緣差分圖。
7.如權(quán)利要求6所述的動態(tài)障礙物檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初步識別圖和所述邊緣差分圖進(jìn)行動態(tài)障礙物檢測的步驟，具體包括：
根據(jù)所述初步識別圖和所述第一差分圖進(jìn)行邏輯或運算，以獲取中期識別圖；
根據(jù)所述中期識別圖和所述第二差分圖進(jìn)行邏輯與運算，以獲取動態(tài)障礙物圖像；
根據(jù)所述動態(tài)障礙物圖像進(jìn)行動態(tài)障礙物檢測。
8.一種動態(tài)障礙物檢測裝置，其特征在于，所述動態(tài)障礙物檢測裝置包括：
獲取模塊，用于獲取車輛行駛過程中采集的待處理圖像及當(dāng)前環(huán)境信息；
增強處理模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前環(huán)境信息對所述待處理圖像進(jìn)行圖像增強處理，以獲取增強圖像；
差分處理模塊，用于對所述增強圖像進(jìn)行背景差分處理，以獲取初步識別圖；還用于對所述增強圖像進(jìn)行三幀差法處理，以獲取邊緣差分圖；
邏輯計算模塊，用于根據(jù)所述初步識別圖和所述邊緣差分圖進(jìn)行動態(tài)障礙物檢測。
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