[發(fā)明專利]障礙物識(shí)別方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010424140.7
• 申請(qǐng)日: 2020-05-15
• 公開（公告）號(hào): CN111638520A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李衛(wèi)兵;曾偉;張澄宇;錢嚴(yán);祖春勝;楊帆;張飛;韋邦國;范賢根
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/931
• 分類號(hào): G01S13/931
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 郭春芳

1.一種障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述方法包括：

在獲取到障礙物信息時(shí)，根據(jù)所述障礙物信息計(jì)算與目標(biāo)障礙物的當(dāng)前距離；

根據(jù)當(dāng)前車速與車輛高度計(jì)算障礙物識(shí)別距離；

在所述當(dāng)前距離小于或等于所述障礙物識(shí)別距離時(shí)，檢測預(yù)設(shè)毫米波雷達(dá)陣列中的毫米波雷達(dá)是否均掃描到所述目標(biāo)障礙物；

在所述預(yù)設(shè)毫米波雷達(dá)陣列中的毫米波雷達(dá)均掃描到所述目標(biāo)障礙物時(shí)，識(shí)別所述目標(biāo)障礙物為待規(guī)避障礙物，并對(duì)所述待規(guī)避障礙物進(jìn)行規(guī)避。

2.如權(quán)利要求1所述的障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前車速與車輛高度計(jì)算障礙物識(shí)別距離的步驟，具體包括：

獲取預(yù)設(shè)毫米波雷達(dá)陣列的參數(shù)信息；

根據(jù)當(dāng)前車速、車輛高度及所述參數(shù)信息計(jì)算障礙物識(shí)別距離。

3.如權(quán)利要求2所述的障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)毫米波雷達(dá)陣列包括第一毫米波雷達(dá)和第二毫米波雷達(dá)；所述參數(shù)信息包括：所述第一毫米波雷達(dá)的第一安裝高度、所述第二毫米波雷達(dá)的第二安裝高度、所述第一毫米波雷達(dá)的第一視場角及所述第二毫米波雷達(dá)的第二視場角。

4.如權(quán)利要求3所述的障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前車速、車輛高度及所述參數(shù)信息計(jì)算障礙物識(shí)別距離的步驟，具體包括：

根據(jù)當(dāng)前車速及預(yù)設(shè)車速級(jí)別獲取距離補(bǔ)償參數(shù)；

根據(jù)車輛高度、所述參數(shù)信息及雷達(dá)掃描區(qū)域的幾何關(guān)系獲取障礙物識(shí)別最小距離；

根據(jù)所述障礙物識(shí)別最小距離及所述距離補(bǔ)償參數(shù)獲取障礙物識(shí)別距離。

5.如權(quán)利要求4所述的障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前車速及預(yù)設(shè)車速級(jí)別獲取距離補(bǔ)償參數(shù)的步驟，具體包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)車速級(jí)別判斷當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的當(dāng)前車速級(jí)別；

根據(jù)所述當(dāng)前車速與所述當(dāng)前車速級(jí)別獲取距離補(bǔ)償參數(shù)。

6.如權(quán)利要求5所述的障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述在所述當(dāng)前距離小于或等于所述障礙物識(shí)別距離時(shí)，檢測預(yù)設(shè)毫米波雷達(dá)陣列中的毫米波雷達(dá)是否均掃描到所述目標(biāo)障礙物的步驟之后，還包括：

在所述第一毫米波雷達(dá)掃描到所述目標(biāo)障礙物且所述第二毫米波雷達(dá)未掃描到所述目標(biāo)障礙物時(shí)，判斷所述目標(biāo)障礙物為低矮障礙物。

7.如權(quán)利要求5所述的障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述在所述當(dāng)前距離小于或等于所述障礙物識(shí)別距離時(shí)，檢測預(yù)設(shè)毫米波雷達(dá)陣列中的毫米波雷達(dá)是否均掃描到所述目標(biāo)障礙物的步驟之后，還包括：

在所述第一毫米波雷達(dá)未掃描到所述目標(biāo)障礙物且所述第二毫米波雷達(dá)掃描到所述目標(biāo)障礙物時(shí)，判斷所述目標(biāo)障礙物為懸空障礙物。

8.一種障礙物識(shí)別裝置，其特征在于，所述障礙物識(shí)別裝置包括：

獲取模塊，用于在獲取到障礙物信息時(shí)，根據(jù)所述障礙物信息計(jì)算與目標(biāo)障礙物的當(dāng)前距離；還用于根據(jù)當(dāng)前車速與車輛高度計(jì)算障礙物識(shí)別距離；

判斷模塊，用于在所述當(dāng)前距離小于或等于所述障礙物識(shí)別距離時(shí)，檢測預(yù)設(shè)毫米波雷達(dá)陣列中的毫米波雷達(dá)是否均掃描到所述目標(biāo)障礙物；

規(guī)避模塊，用于在所述預(yù)設(shè)毫米波雷達(dá)陣列中的毫米波雷達(dá)均掃描到障礙物時(shí)，識(shí)別所述目標(biāo)障礙物為待規(guī)避障礙物，并對(duì)所述待規(guī)避障礙物進(jìn)行規(guī)避。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的障礙物識(shí)別程序，所述障礙物識(shí)別程序配置為實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的障礙物識(shí)別方法的步驟。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有障礙物識(shí)別程序，所述障礙物識(shí)別程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的障礙物識(shí)別方法的步驟。