[發明專利]一種可編程木偶表演機器人控制方法、系統及機器人

有效

• 申請號: 202010423949.8
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111515959B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 姚俊峰;李巖松
• 申請（專利權）人: 廈門大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京金咨知識產權代理有限公司 11612
• 代理人: 嚴業福

本發明提供了一種可編程木偶表演機器人、可編程木偶表演機器人控制系統、一種機器人動作模擬方法，方法包括：用戶添加元表演動作進隊列；可編程系統將隊列組合，并發送至機器人控制系統；機器人控制系統根據接收到的隊列，從元動作庫中獲取相應的動作指令；系統將動作指令發送至木偶表演機器人；木偶表演機器人根據獲得的指令進行相應的動作表演。通過此方法控制的木偶表演機器人，操作十分簡潔，即使是沒有編程經驗的用戶也可以十分輕松地讓機器人表演所期望的動作。

技術領域

本發明涉及信息技術領域，尤其涉及一種可編程木偶表演機器人控制方法、系統及機器人。

背景技術

機器人是集電子、機械、控制、人工智能等多學科先進技術于一體的自動化裝備。機器人自誕生后，經過近60年的高速發展，已被防范用于各個領域，如裝備制造、生物醫藥、智慧新能源等高新產業。同時，有一部分機器人也走進了人們的家中。但是目前大部分的家用可編程機器人所提供的功能中，并無自定義動作的表演。

千年來，泉州地區的提線木偶戲也早已成為極具當地特色的優秀傳統文化遺產，但是其傳承卻面臨后繼無人的窘境。在傳統木偶表演中，新劇本的產生需要設計合適的木偶角色及其根據劇情和人物性格設計動作，藝人往往需要不斷調試操控不同部位的線來設計動作，同時也是為了確定哪些部位的線是可以留下來，哪些是可以去除。傳統的木偶表演由于人力的限制很難做出復雜的動作。使用木偶表演機器人進行木偶動作的模擬和控制使得傳統木偶表演有了新的突破，但面臨如何精確和高效控制木偶表演機器人進行動作的問題。

發明內容

本發明為了解決現有問題，提出了一種家用機器人控制方法、系統及機器人。可以提高木偶表演機器人的精確度和效率。

為了解決上述問題，本發明所采用的技術方案如下所述：

一種可編程木偶表演機器人控制方法，該方法包括如下步驟：

S1：用戶添加元表演動作進隊列；

S2：可編程系統將隊列發送至機器人控制系統；

S3：機器人控制系統根據接收到的隊列，從元動作庫中獲取相應的動作指令，動作指令包含著控制木偶的機器人的每個關節的位置信息，從而保證機器人可以根據正確的位置信息來移動關節，從而對木偶進行操縱，使木偶進行相應的動作表演；

S4：系統將動作指令發送至木偶表演機器人；

S5：木偶表演機器人根據獲得的指令進行相應的動作表演，表演時機器人各個關節按照接收到的動作指令隊列進行移動操作，從而操作提線，進而保證木偶表演的準確性，使其表演達到預期效果。

可選的，還包括如下步驟：S6：可編程系統可以提供預制的動作隊列，并將其發送至機器人控制系統。

本發明還提供了一種可編程木偶表演機器人可編程系統，其特征在于，系統包括：

用戶交互界面模塊，用于接收用戶的指令輸入；

自定義動作順序模塊，用于幫助沒有編程經驗的用戶快速自定義表演動作；

自定義動作預覽模塊，用于幫助用戶預覽已編好的動作序列；

自定義動作保存模塊，用于進行用戶自定義的動作表演；

清空模塊，用于清空當前自定義動作隊列；

預制動作模塊，用于根據系統預制動作進行表演；

語音識別模塊，以接收用戶的語音指令，并做出相應處理；

動作模仿模塊，使機器人可以模仿用戶的動作。

本發明還提供了一種可編程木偶表演機器人，包括：高清照相機，用于拍攝多幀圖像；