[發明專利]一種輔助醫師彩超檢查的裝置的工作方法

在審

• 申請號: 202010423869.2
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111544040A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 崔吉;顧新春;趙海峰;顏瑋;黃麗娟
• 申請（專利權）人: 南京信息職業技術學院
• 主分類號: A61B8/00
• 分類號: A61B8/00;A61B90/80;A61M35/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J13/00;B25J15/00;B25J15/06;B25J18/00;B25J19/02
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 王美章

一種輔助醫師彩超檢查的裝置的工作方法，裝置包括運動系統、彩超檢查執行系統、人機操作系統以及控制系統，所述運動系統包括固定架以及設置在固定架上的機械臂，所述彩超檢查執行系統設置于運動系統的機械臂上，包括探頭夾具與真空吸取裝置，所述人機操作系統包括顯示屏，所述控制系統包括控制器以及與控制器配套的輸入輸出模塊。本發明讓醫師專心讀取探頭檢查圖像，處理和記錄彩超結果。增大了醫師活動空間和活動自由度，可以提高醫師彩超檢查效率，避免了醫師與檢查者在彩超檢查過程中的由于近距離接觸引起的感染和尷尬。

技術領域

本發明涉及醫療輔助設備，具體涉及一種輔助醫師彩超檢查的裝置的工作方法。

背景技術

彩超是醫院中常用的一種檢查方式，臨床應用十分廣泛。在彩超檢查過程中，醫師需要給檢查者涂抹耦合劑，需要手持彩超探頭掃描，需要操作計算機分析、處理和存儲彩超檢查結果，有時還需要移動檢查者身體，檢查完畢還需要遞送紙巾等給檢查者，給彩超探頭消毒，整理彩超檢查床等。在日常彩超檢查過程，有很多動作需要同時進行，當只有一位醫師檢查時，有時會略顯手忙腳亂，或者是多名醫師協作完成。上述檢查動作流程降低了工作效率，極易造成醫師身心疲憊。

發明內容

針對上述問題，本發明提供了一種輔助醫師彩超檢查的裝置的工作方法。本發明讓醫師專心讀取探頭檢查圖像，處理和記錄彩超結果。增大了醫師活動空間和活動自由度，可以提高醫師彩超檢查效率，避免了醫師與檢查者在彩超檢查過程中的由于近距離接觸引起的感染和尷尬。

為實現上述目的，本發明的技術方案：一種輔助醫師彩超檢查的裝置，包括運動系統、彩超檢查執行系統、人機操作系統以及控制系統，其中：

所述運動系統包括固定架以及設置在固定架上的機械臂，用于實現彩超檢查執行系統的位姿調整；

所述彩超檢查執行系統設置于運動系統的機械臂上，包括探頭夾具與真空吸取裝置，用于協助醫師把持彩超探頭、拿取醫療用具以執行彩超檢查動作；

所述人機操作系統包括顯示屏，用于顯示彩超探頭的檢查情況以及接收醫師發送的調整機械臂的位姿、編輯彩超探頭的運動軌跡的指令；

所述控制系統包括控制器以及與控制器配套的輸入輸出模塊，用于實現運動系統、彩超檢查執行系統以及人機操作系統的自適應控制、彩超探頭位姿調整和彩超檢查。

還包括觸覺系統和視覺系統，所述觸覺系統設于探頭夾具上以感應機械臂與待檢查者之間的壓力，所述觸覺系統與通過輸入輸出模塊與控制器電連接；所述視覺系統設于連接板上以觀察彩超檢查執行系統與被檢查者的相對位置，且所述視覺系統與顯示屏電連接；

為本技術方案優選的是，所述機械臂通過支撐架與固定架活動連接，所述機械臂包括第一連接件、第一轉接件、第二連接件、第二轉接件、第三轉接件，其中，所述第一連接件一端與支撐架鉸接，另一端與第一轉接件頂部鉸接；所述第一轉接件的底部與第二連接件鉸接，所述第二連接件背離第一轉接件的一端與第二轉接件一側鉸接，所述第二轉接件的另一側與第三轉接件鉸接。

為本技術方案優選的是，所述彩超檢查執行系統包括連接板以及設于連接板上的探頭夾具與真空吸取裝置，所述連接板與機械臂上的第三轉接件鉸接。

為本技術方案優選的是，所述探頭夾具包括氣缸、延長架以及夾爪，所述氣缸與連接板鉸接，所述延長架有兩組，分別與氣缸兩端的輸出端對稱連接，所述延長架相對一側連接有夾爪，所述夾爪內側安裝有橡膠防滑墊片；所述真空吸取裝置包括真空發生器和真空吸盤，所述真空發生器與連接板連接，且所述真空發生器與真空吸盤氣路連接。

為本技術方案優選的是，所述氣缸所需的氣源由便攜式氣泵提供，經氣管通過電磁閥后接入到氣缸；所述氣缸有初始狀態和伸展狀態，初始狀態時，氣缸的輸出端帶動夾爪夾緊彩超探頭；伸展狀態時，氣缸的輸出端帶動夾爪松開彩超探頭。