[發明專利]監控急剎車輛的方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010423779.3
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111598009B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 劉博
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06V20/54
• 分類號: G06V20/54;G06V20/40;H04W4/44
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種監控急剎車輛的方法，其特征在于，包括：

獲取道路的監控視頻；所述監控視頻由多個視頻幀組成；視頻幀中車輛的位置為所述車輛的世界坐標；

獲取每個視頻幀中所述車輛的像素坐標；

根據像素坐標和世界坐標的轉換關系，以及所述每個視頻幀中所述車輛的像素坐標，確定所述每個視頻幀中所述車輛的位置；

根據所述多個視頻幀中所述車輛的位置，獲取所述車輛的位置變化情況；

根據所述車輛的位置變化情況，以及對應所述位置變化情況的所述車輛的行駛時長，確定所述車輛的減速度；

若車輛的減速度表征所述車輛為急剎車輛，則向所述急剎車輛周圍的目標車輛發送所述急剎車輛的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對應所述位置變化情況的所述車輛的行駛時長為：第i個視頻幀和i+n個視頻幀之間的時間差值，i為大于等于1的整數，n為大于1的整數；

所述根據所述車輛的位置變化情況，以及對應所述位置變化情況的所述車輛的行駛時長，確定所述車輛的減速度，包括：

根據所述第i個視頻幀中所述車輛的位置、所述第i+n個視頻幀中所述車輛的位置，以及所述時間差值，得到所述車輛的至少一個減速度；

將所述至少一個減速度的均值作為所述車輛的減速度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取道路的監控視頻，包括：

獲取所述道路上設置的攝像頭采集的所述監控視頻；

所述方法還包括：

根據所述車輛的減速度，以及所述攝像頭的位置，確定所述車輛是否為所述急剎車輛。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛的減速度，以及所述攝像頭的位置，確定所述車輛是否為急剎車輛，包括：

若所述攝像頭處于非路口位置，且所述車輛的減速度大于減速度閾值，則確定所述車輛為所述急剎車輛。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛的減速度，以及所述攝像頭的位置，確定所述車輛是否為急剎車輛，包括：

若所述攝像頭處于路口位置，則獲取所述至少一個減速度的方差；

若所述車輛的減速度大于減速度閾值、所述方差小于方差閾值，且每個減速度均大于所述減速度閾值，則確定所述車輛為所述急剎車輛。

6.根據權利要求3-5中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述攝像頭的位置；

根據所述攝像頭的位置、所述道路上行駛的車輛的位置，將所述攝像頭所在位置預設范圍內、且除了所述急剎車輛之外的車輛作為所述目標車輛。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述監控視頻，獲取所述道路上行駛的車輛的減速度之前，還包括：

采用車輛識別模型，識別所述監控視頻中在所述道路上行駛的車輛。

8.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述監控視頻，獲取所述道路上行駛的車輛的減速度之前，還包括：

使用背景模型，識別所述監控視頻中的前景和背景，所述前景為所述車輛，所述背景模型用于表征前景和背景的對應關系。

9.根據權利要求1-8中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述監控視頻，獲取所述道路上行駛的車輛的減速度，包括：

根據所述視頻中在所述道路上行駛的車輛的位置，在高精度地圖中確定在所述道路上行駛的車輛周圍的車道線；

獲取所述道路上行駛的、且處于車道線內的車輛的減速度。

10.根據權利要求1-9中任一項所述的方法，其特征在于，所述道路為自動駕駛區域中的道路。