[發明專利]桿塔腳基點坐標計算方法、裝置及終端設備

在審

• 申請號: 202010422630.3
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111583406A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 段勇;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 北京數字綠土科技有限公司;深圳綠土智能科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T17/10;G06T17/20
• 代理公司: 北京繪聚高科知識產權代理事務所(普通合伙) 11832
• 代理人: 郭士磊

1.一種桿塔腳基點坐標計算方法，其特征在于，包括：

獲取桿塔周圍的環境點云數據；

在所述環境點云數據中提取出桿塔的地面點云數據及塔身點云數據；

根據所述地面點云數據構建三角網；

根據所述塔身點云數據確定塔身的側棱所在直線；

計算所述側棱所在直線與所述三角網的交點，將該交點坐標作為桿塔腳基點坐標。

2.根據權利要求1所述的桿塔腳基點坐標計算方法，其特征在于，在所述環境點云數據中提取出桿塔的地面點云數據及塔身點云數據包括：

將所述環境點云數據基于區域進行分類，得到各區域的點云數據；

在所述各區域的點云數據中確定桿塔所在的地面區域的地面點云數據及塔身所在區域的塔身點云數據。

3.根據權利要求2所述的桿塔腳基點坐標計算方法，其特征在于，將所述環境點云數據基于區域進行分類，得到各區域的點云數據包括：

基于所述環境點云數據對應的地物形態將所述環境點云數據進行分類得到各區域的點云數據；

在所述各區域的點云數據中確定桿塔所在的地面區域的地面點云數據及塔身所在區域的塔身點云數據包括：

在各區域中確定桿塔所在的地面區域及塔身所在區域；

在所述桿塔所在的地面區域的點云數據中確定所述地面點云數據，及在塔身所在區域的點云數據中確定所述塔身點云數據。

4.根據權利要求3所述的桿塔腳基點坐標計算方法，其特征在于，在所述桿塔所在的地面區域的點云數據中確定所述地面點云數據，及在塔身所在區域的點云數據中確定所述塔身點云數據包括：

在所述桿塔所在的地面區域及所述塔身所在區域內確定目標區域；

基于所述目標區域的點云數據構建包圍盒；

將所述包圍盒內的桿塔所在的地面區域的點云數據作為所述地面點云數據，及將所述包圍盒內的塔身所在區域的點云數據作為所述塔身點云數據。

5.根據權利要求1所述的桿塔腳基點坐標計算方法，其特征在于，根據所述地面點云數據構建三角網包括：

根據所述桿塔周圍的桿塔包圍盒在所述地面點云數據中確定構建點云數據，根據所述構建點云數據構建三角網。

6.根據權利要求1所述的桿塔腳基點坐標計算方法，其特征在于，根據所述塔身點云數據確定塔身的側棱所在直線包括：

通過平行于地面所在水平面的多個平面對所述塔身點云數據進行分層，得到各層對應的點云數據；

分別對每一層對應的點云數據進行聚類處理確定該層中多個角點；

將各層中位于相同位置的角點的坐標進行線性擬合得到所述側棱所在的直線。

7.根據權利要求1所述的桿塔腳基點坐標計算方法，其特征在于，所述計算所述側棱所在直線與所述三角網的交點包括：

確定所述側棱所在直線向所述水平面一側的延伸線；

將所述延伸線與所述三角網的第一個交點作為該側棱所在直線與所述三角網的交點。

8.一種桿塔腳基點坐標計算裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取桿塔周圍的環境點云數據；

提取模塊，用于在所述環境點云數據中提取出桿塔的地面點云數據及塔身點云數據；

構建模塊，用于根據所述地面點云數據構建三角網；

確定模塊，用于根據所述塔身點云數據確定塔身的側棱所在直線；

計算模塊，用于計算所述側棱所在直線與所述三角網的交點，將該交點坐標作為桿塔腳基點坐標。

9.一種終端設備，其特征在于，包括存儲器以及處理器，所述存儲器用于存儲計算機程序，所述處理器運行所述計算機程序以使所述終端設備執行權利要求1至7任一項所述的桿塔腳基點坐標計算方法。

10.一種計算可讀機存儲介質，其特征在于，其儲存有權利要求9所述終端設備中所用的所述計算機程序。