[發明專利]焊接偏差確定方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010422047.2
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111596613B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 凌清;湯成
• 申請（專利權）人: 北京創想智控科技有限公司
• 主分類號: G05B19/404
• 分類號: G05B19/404;B23K37/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 衡滔

1.一種焊接偏差確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待焊接件上需要進行焊接的各條焊縫的理論焊接點；

對所述各條焊縫進行尋位，得到多個尋位點的坐標；

根據所述多個尋位點的坐標，對所述各條焊縫的理論焊接點進行修正，得到所述各條焊縫的修正后的焊接點；

針對每條焊縫，確定與該焊縫對應的修正后的焊接點和理論焊接點之間的坐標差為該理論焊接點的偏差；

其中，所述根據所述多個尋位點的坐標，對所述各條焊縫的理論焊接點修正，得到所述各條焊縫的修正后的焊接點，包括：根據Z軸坐標的值大小，對所述多個尋位點、所述各條焊縫的理論焊接點進行分類，得到上部尋位點、底部尋位點、上部理論焊接點、底部理論焊接點；根據所述上部尋位點，對所述上部理論焊接點進行修正，得到所述各條焊縫的修正后的上部焊接點；根據所述底部尋位點，對所述底部理論焊接點進行修正，得到所述各條焊縫的修正后的底部焊接點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述待焊接件有至少兩個待焊接的單元格，所述獲取待焊接件上需要進行焊接的各條焊縫的理論焊接點，包括：

針對每個待焊接的單元格，獲取該待焊接的單元格上需要進行焊接的各條焊縫的理論焊接點；

其中，所述對所述各條焊縫進行尋位，得到多個尋位點的坐標，包括：

對所述至少兩個待焊接的單元格上的各條焊縫進行尋位，得到所述多個尋位點的坐標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述底部尋位點，對所述底部理論焊接點進行修正，得到所述各條焊縫的修正后的底部焊接點，包括：

按照預先確定的各底部尋位點對應的尋位方向，分別在X軸正方向、X軸負方向、Y軸正方向和Y軸負方向確定出至少兩個第一底部尋位點；

針對所述X軸正方向、所述X軸負方向、Y軸正方向和Y軸負方向中的每個方向，利用與該方向對應的至少兩個第一底部尋位點，確定出一條直線方程；

針對所述底部理論焊接點中的每個底部理論焊接點，從所述X軸正方向和所述X軸負方向對應的直線方程中，確定出與該底部理論焊接點距離最近的第一直線方程；

將該底部理論焊接點的Y軸坐標值輸入所述第一直線方程，得到所述修正后的底部焊接點的X 軸坐標和第一Z軸坐標；

從所述Y軸正方向和所述Y軸負方向對應的直線方程中，確定出與該底部理論焊接點距離最近的第二直線方程；

將該底部理論焊接點的X軸坐標值輸入所述第二直線方程，得到所述修正后的底部焊接點的Y軸坐標和第二Z軸坐標；

從所述第一直線方程和所述第二直線方程中，確定出與該底部理論焊接點距離最近的直線方程；

根據所述第一Z軸坐標和所述第二Z軸坐標，確定與所述距離最近的直線方程對應的Z軸坐標為所述修正后的底部焊接點的Z軸坐標。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述上部尋位點，對所述上部理論焊接點進行修正，得到所述各條焊縫的修正后的上部焊接點，包括：

針對所述上部理論焊接點中的每個上部理論焊接點，從與該上部理論焊接點位于相同的X軸方向上的上部尋位點中，確定出與該理論焊接點距離最小的第一上部尋位點；

確定所述第一上部尋位點的X軸坐標為所述修正后的上部焊接點的X 軸坐標；

從與該上部理論焊接點位于相同的Y軸方向上的上部尋位點中，確定出與該上部理論焊接點距離最小的第二上部尋位點；

確定所述第二上部尋位點的Y軸坐標為所述修正后的上部焊接點的Y軸坐標；

從所述第一上部尋位點和所述第二上部尋位點中，確定出與該上部理論焊接點距離最小的上部尋位點；

確定所述距離最小的上部尋位點的Z軸坐標為所述修正后的上部焊接點的Z軸坐標。