[發(fā)明專利]點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010420765.6
• 申請(qǐng)日: 2020-05-18
• 公開（公告）號(hào): CN111738293A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余麗;盧維欣;萬國(guó)偉;彭亮;宋適宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62;G06K9/46;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京鴻德海業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11412
• 代理人: 田宏賓

本申請(qǐng)公開了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可用于自動(dòng)駕駛。本申請(qǐng)實(shí)施例通過預(yù)先學(xué)習(xí)第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中各點(diǎn)的特征向量，使得能夠基于所學(xué)習(xí)的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中各第一關(guān)鍵點(diǎn)的各第一臨近點(diǎn)的第二特征向量，直接確定該第一關(guān)鍵點(diǎn)的特征向量，以及基于所學(xué)習(xí)的該第一關(guān)鍵點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中各候選關(guān)鍵點(diǎn)的各第二臨近點(diǎn)的第三特征向量，直接確定該候選關(guān)鍵點(diǎn)的特征向量，無需再根據(jù)各第一關(guān)鍵點(diǎn)及其第一臨近點(diǎn)，學(xué)習(xí)該第一關(guān)鍵點(diǎn)的特征向量，以及根據(jù)該第一關(guān)鍵點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的各候選關(guān)鍵點(diǎn)及其第二臨近點(diǎn)，學(xué)習(xí)該候選關(guān)鍵點(diǎn)的特征向量，能夠有效降低所需要學(xué)習(xí)的點(diǎn)數(shù)量，從而提高了點(diǎn)云配準(zhǔn)的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)，具體涉及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)，尤其涉及一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可用于自動(dòng)駕駛。

背景技術(shù)

點(diǎn)云數(shù)據(jù)是通過測(cè)量?jī)x器得到的物體外觀表面的點(diǎn)數(shù)據(jù)集合，是對(duì)真實(shí)世界的一種數(shù)字化表現(xiàn)形式。點(diǎn)云數(shù)據(jù)在建筑物保護(hù)、三維地圖、生物醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域具有很強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。點(diǎn)云配準(zhǔn)，是三維視覺領(lǐng)域的一項(xiàng)基礎(chǔ)技術(shù)，其目標(biāo)是將不同視角采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過計(jì)算其相對(duì)位姿的方式統(tǒng)一到指定坐標(biāo)系之下。

由于點(diǎn)云配準(zhǔn)技術(shù)是點(diǎn)云數(shù)據(jù)在應(yīng)用過程中的一個(gè)基礎(chǔ)環(huán)節(jié)(即點(diǎn)云配準(zhǔn))所采用的重要技術(shù)，因此，點(diǎn)云配準(zhǔn)技術(shù)的效率對(duì)于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的應(yīng)用至關(guān)重要。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的多個(gè)方面提供一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用以提高點(diǎn)云配準(zhǔn)技術(shù)的效率。

本申請(qǐng)的一方面，提供一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法，包括：

獲取第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中各點(diǎn)的第一特征向量，根據(jù)所述各點(diǎn)的第一特征向量，確定所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中各點(diǎn)中的至少一個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)；

根據(jù)所述至少一個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)，以及第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的預(yù)設(shè)第一轉(zhuǎn)換參數(shù)，獲得所述至少一個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)中各第一關(guān)鍵點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第二關(guān)鍵點(diǎn)；其中，所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)為不同視角獲取的同一場(chǎng)景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)的第一預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)第一臨近點(diǎn)，根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)的各第一臨近點(diǎn)的第二特征向量，獲得所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)的第四特征向量；

根據(jù)預(yù)設(shè)的搜索半徑和預(yù)設(shè)的網(wǎng)格尺寸，確定所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的各第二關(guān)鍵點(diǎn)的第二預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)候選關(guān)鍵點(diǎn)；根據(jù)所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述各候選關(guān)鍵點(diǎn)的所述第一預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)第二臨近點(diǎn)，根據(jù)所述各候選關(guān)鍵點(diǎn)的各第二臨近點(diǎn)的第三特征向量，獲得所述各候選關(guān)鍵點(diǎn)的第五特征向量；

根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)的第四特征向量和所述各候選關(guān)鍵點(diǎn)的第五特征向量，確定所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)所配準(zhǔn)的匹配點(diǎn)。

如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式，進(jìn)一步提供一種實(shí)現(xiàn)方式，所述根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)的各第一臨近點(diǎn)的第二特征向量，獲得所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)的第四特征向量之前，還包括：

根據(jù)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用預(yù)先構(gòu)造的特征模型，獲得所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)的各第一臨近點(diǎn)的第二特征向量。

如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式，進(jìn)一步提供一種實(shí)現(xiàn)方式，所述根據(jù)所述各候選關(guān)鍵點(diǎn)的各第二臨近點(diǎn)的第三特征向量，獲得所述各候選關(guān)鍵點(diǎn)的第五特征向量之前，還包括：

根據(jù)所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用預(yù)先構(gòu)造的特征模型，獲得所述各候選關(guān)鍵點(diǎn)的第五特征向量。

如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式，進(jìn)一步提供一種實(shí)現(xiàn)方式，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的搜索半徑和預(yù)設(shè)的網(wǎng)格尺寸，確定所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的各第二關(guān)鍵點(diǎn)的第二預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)候選關(guān)鍵點(diǎn)，包括：