[發明專利]一種交疊共軸外科手術機器人

在審

• 申請號: 202010420707.3
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111544118A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 張希蘭;劉珊珊
• 申請（專利權）人: 蘇州立威新譜生物科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B90/00;A61G13/10
• 代理公司: 佛山粵進知識產權代理事務所(普通合伙) 44463
• 代理人: 王儲

1.一種交疊共軸外科手術機器人，包括：滑動組件以及與滑動組件配合連接的導向組件；其特征在于，

所述滑動組件包括第一滑動件與第二滑動件，所述第一滑動件與所述第二滑動件對稱設置；

所述導向組件包括第一導向件與第二導向件，所述第一導向件與所述第二導向件通過轉軸活動連接，所述轉軸分別貫穿所述第一導向件與第二導向件，所述轉軸底部設置有攝像頭，所述攝像頭能夠采集圖像信息；

所述第一導向件與所述第二導向件內側均配合連接有若干個機械手；

任二機械手配合形成交疊區，所述機械手自由端設置有端口，所述機械手內部設置有若干個手術工具，所述機械手外側沿周向設置有若干個推進機構，所述推進機構與所述手術工具對應設置，所述推進機構上設置有第一傳感器，所述推進機構能夠推動手術工具沿機械手的端口移動，所述端口處設置有第二傳感器，所述第一傳感器與所述第二傳感器實現信號連接；

通過所述機械手預定動作對所述交疊區內的部位進行手術操作。

2.根據權利要求1所述的一種交疊共軸外科手術機器人，其特征在于：所述第一導向件內側配合連接有第一機械手與第二機械手，所述第一機械手與所述第二機械手分別位于所述轉軸的兩側，所述第一機械手與所述第二機械手能夠沿所述第一導向件滑動。

3.根據權利要求1所述的一種交疊共軸外科手術機器人，其特征在于：所述第二導向件內側配合連接有第三機械手與所述第四機械手，所述第三機械手與所述第四機械手分別位于所述轉軸的兩側，所述第三機械手與所述第四機械手能夠沿所述第二導向件滑動。

4.根據權利要求1所述的一種交疊共軸外科手術機器人，其特征在于：所述第一導向件與所述第二導向件均為弧形結構，所述轉軸貫穿連接所述第一導向件與所述第二導向件的中心位置。

5.根據權利要求1所述的一種交疊共軸外科手術機器人，其特征在于：所述第一導向件與所述第二導向件均為弧形結構，所述轉軸貫穿連接所述第一導向件的弧形中心位置，且所述轉軸貫穿連接所述第二導向件的非中心位置；或

所述轉軸貫穿連接所述第一導向件的非中心位置，且所述轉軸貫穿連接所述第二導向件的弧形中心位置。

6.根據權利要求1所述的一種交疊共軸外科手術機器人，其特征在于：所述第一滑動件與所述第二滑動件內側兩端均設置有擋塊，所述擋塊一側設置有限位件，所述第一滑動件與所述第二滑動件內側均設置有隔板，同一滑動組件內的兩限位件與所述隔板配合連接；

所述隔板能夠將所述第一滑動件與所述第二滑動件分隔成第一滑槽與所述第二滑槽，所述第一滑槽與所述第一導向件配合連接，所述第二滑槽與所述第二導向件配合連接。

7.根據權利要求1所述的一種交疊共軸外科手術機器人，其特征在于：

所述第一滑動件與所述第二滑動件均為弧形結構，所述第一滑動件與所述第二滑動件內側設置有導軌，所述導軌上設置有病床，所述病床能夠沿所述導軌滑動。

8.根據權利要求1所述的一種交疊共軸外科手術機器人，其特征在于：所述導軌上設置有若干個位置傳感器，若干個位置傳感器沿所述導軌長度方向間隔分布。

9.根據權利要求1所述的一種交疊共軸外科手術機器人，其特征在于：任一推進機構均連接有一手術工具，所述推進機構與所述手術工具聯動配合，若干個手術工具能夠相同或不同。

10.根據權利要求1所述的一種交疊共軸外科手術機器人，其特征在于：所述端口尺寸不小于手術工具連接端尺寸，且所述端口截面形狀與所述手術工具連接端截面形狀相同。