[發明專利]一種考慮智能車群流量的智能駕駛車輛主動換道系統

在審

• 申請號: 202010420366.X
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111422197A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 郭崇;羅水平;李瀟江;于欣彤;王嘉偉;張垚;初亮;郭建華;許楠
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/12
• 代理公司: 長春市恒譽專利代理事務所(普通合伙) 22212
• 代理人: 李榮武

1.一種考慮智能車群流量的智能駕駛車輛主動換道系統，其特征在于，包括攝像頭、雷達、輪速傳感器、IMU組件、通信模塊、GNSS模塊、ECU模塊、HMI模塊及運動執行模塊；所述的攝像頭、雷達、輪速傳感器、IMU組件、通信模塊、GNSS模塊、HMI模塊及運動執行模塊均安置于車體上，通過車上的CAN總線與ECU模塊連接，實現相互之間的數據傳遞；所述的攝像頭至少包括5個單目攝像頭，分別設在自車車身前側、后側、左側和右側中部及車頂中部的位置；所述的雷達至少包括4個激光雷達和6個短距離毫米波雷達，分別位于車輛的左前、左后、右前、右后角的位置；所述的毫米波雷達分別位于車身左右兩側的前、中、后部；所述的IMU組件用來測量車輛的角速度、加速度、偏航角及海拔高度；所述的GNSS模塊用來提供車輛當前的經緯度及海拔高度；ECU模塊將求得的運動信息轉化為控制信號，控制運動執行模塊中的驅動執行模塊、制動執行模塊與轉向執行模塊執行對應操作。

2.根據權利要求1所述的一種考慮智能車群流量的智能駕駛車輛主動換道系統，其特征在于，所述的智能車群為一組具有相同或相近目的地的智能網聯汽車；所述的智能網聯汽車的通信模塊使用LTE-V2X技術實現車與車、車與基礎設施的信息交互，所述的車與車的信息交互使用LTE-V-direct技術；所述的車與基礎設施的信息交互使用LTE-V-cell技術；所述的交互信息包括認證類信息、上傳類信息與下發類信息。

3.根據權利要求1所述的一種考慮智能車群流量的智能駕駛車輛主動換道系統，其特征在于，所述的HMI模塊包括用戶需求輸入模塊與車輛信息反饋模塊，所述的用戶需求輸入模塊包括主動輸入模塊與智能感知模塊，所述的主動輸入模塊為駕駛員通過觸覺、語音、體感等方式將自己需求輸入給車輛；所述的智能感知模塊包括車輛通過嗅覺感知、生物感知等方式感知車內的空氣狀況、用戶的心理、情緒變化等信息，智能感知用戶的需求；所述的車輛信息反饋模塊為車輛通過視覺、語音、觸覺等方式將車輛當前及未來一段時間的運行狀態告知用戶。

4.根據權利要求1所述的一種考慮智能車群流量的智能駕駛車輛主動換道系統，其特征在于，所述的ECU模塊包括自車基本信息模塊、高精度電子地圖模塊、導航模塊、存儲器與運動決策模塊，自車基本信息模塊、高精度電子地圖模塊、導航模塊與運動決策模塊分別與存儲器相連；自車基本信息模塊與高精度電子地圖模塊分別與導航模塊相連；導航模塊與運動決策模塊相連；所述的自車基本信息模塊包括靜態信息模塊與動態信息模塊；所述的高精度電子地圖模塊包括基本地圖模塊、區域地圖模塊與實時動態地圖模塊；所述的導航模塊包括全局路線繪制模塊與局部路線繪制模塊；所述的運動決策模塊包括運動分解模塊與反饋調節模塊。

5.根據權利要求1所述的一種考慮智能車群流量的智能駕駛車輛主動換道系統，其特征在于，所述的局部路線繪制模塊包括行為決策模塊與軌跡繪制模塊，所述的行為決策模塊包括運動增益判定模塊、安全性判定模塊與環境影響判定模塊，根據當前道路的通行狀況，判斷換道行為的安全性及合理性，做出換道或車道保持的行為決策，所述的軌跡繪制模塊根據行為決策模塊做出的決策，繪制出一條滿足行為要求的運動軌跡。

6.根據權利要求1所述的一種考慮智能車群流量的智能駕駛車輛主動換道系統，其特征在于，所述的運動分解模塊根據軌跡繪制模塊繪制的運動軌跡，分解為每一時刻車輛沿縱向與側向的速度與加速度，并將其傳遞給運動執行模塊，完成相應的運動操作，所述的反饋調節模塊根據當前運動狀態與預期運動狀態的差值，完成下一時刻運動狀態的調整。