[發(fā)明專利]車輛控制的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及終端設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010420035.6
• 申請(qǐng)日: 2020-05-18
• 公開（公告）號(hào): CN113682372B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅照湘
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B60W10/20;B60W40/105;B60W40/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的方向盤轉(zhuǎn)角和車速；

根據(jù)所述車速，確定與所述車速對(duì)應(yīng)的后輪轉(zhuǎn)角與方向盤轉(zhuǎn)角的曲線；其中，所述曲線由多個(gè)相互連接的分段曲線組成，相鄰兩段分段曲線的連接點(diǎn)的函數(shù)值相等且所述連接點(diǎn)的倒數(shù)也相等；多個(gè)分段曲線中包括定義區(qū)間為零至第一方向盤轉(zhuǎn)角的第一曲線，在所述定義區(qū)間內(nèi)所述第一曲線的函數(shù)值為零；

根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角和所述后輪轉(zhuǎn)角與方向盤轉(zhuǎn)角的曲線，確定所述車輛的后輪轉(zhuǎn)角，以控制所述車輛的后輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一方向盤轉(zhuǎn)角大于零，所述方法還包括：

獲取所述第一方向盤轉(zhuǎn)角；以及

根據(jù)獲取到的所述第一方向盤轉(zhuǎn)角，調(diào)整所述第一曲線。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)分段曲線中包括定義區(qū)間為所述第一方向盤轉(zhuǎn)角至第二方向盤轉(zhuǎn)角的第二曲線，所述第一方向盤轉(zhuǎn)角小于所述第二方向盤轉(zhuǎn)角，所述第二曲線的函數(shù)表達(dá)式如下：

其中，a表示所述車輛的方向盤轉(zhuǎn)角，s表示所述車輛的后輪轉(zhuǎn)角，p₀表示所述第一方向盤轉(zhuǎn)角，p₁表示所述第二方向盤轉(zhuǎn)角與所述第一方向盤轉(zhuǎn)角的差值，p₂表示用于調(diào)整所述后輪轉(zhuǎn)角與方向盤轉(zhuǎn)角的曲線的斜率。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述第一方向盤轉(zhuǎn)角；以及

根據(jù)獲取到的所述第一方向盤轉(zhuǎn)角，調(diào)整所述第一曲線和所述第二曲線。

5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述第二方向盤轉(zhuǎn)角與所述第一方向盤轉(zhuǎn)角的差值；以及

根據(jù)獲取到的差值，調(diào)整所述第二曲線。

6.如權(quán)利要求3至5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取用于調(diào)整所述曲線的斜率；以及

根據(jù)獲取到的斜率，調(diào)整所述第二曲線。

7.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)分段曲線中還包括定義區(qū)間為所述第二方向盤轉(zhuǎn)角至第三方向盤轉(zhuǎn)角的第三曲線，所述第二方向盤轉(zhuǎn)角不大于所述第三方向盤轉(zhuǎn)角，所述第三曲線的函數(shù)表達(dá)式如下：

其中，p₂同時(shí)表示所述第三曲線的斜率。

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下至少一項(xiàng)：

獲取所述第三曲線的斜率，并根據(jù)獲取到的斜率調(diào)整所述第二曲線和所述第三曲線；

獲取所述第二方向盤轉(zhuǎn)角與所述第一方向盤轉(zhuǎn)角的差值，并根據(jù)獲取到的差值調(diào)整所述第二曲線和所述第三曲線。

9.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)分段曲線中還包括定義區(qū)間為所述第三方向盤轉(zhuǎn)角至第四方向盤轉(zhuǎn)角的第四曲線，所述第三方向盤轉(zhuǎn)角小于所述第四方向盤轉(zhuǎn)角，所述第四曲線的函數(shù)表達(dá)式如下：

其中，p₄表示所述第三方向盤轉(zhuǎn)角，p₅表示所述第四方向盤轉(zhuǎn)角。

10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述第三方向盤轉(zhuǎn)角和/或所述第四方向盤轉(zhuǎn)角；以及

根據(jù)獲取的所述第三方向盤轉(zhuǎn)角和/或所述第四方向盤轉(zhuǎn)角，調(diào)整所述第四曲線。

11.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)分段曲線中還包括定義區(qū)間為以所述第四方向盤轉(zhuǎn)角為區(qū)間端點(diǎn)的半開區(qū)間的第五曲線，所述第五曲線的函數(shù)表達(dá)式如下：