[發(fā)明專利]一種基于行人檢測的關(guān)節(jié)點跟蹤方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010418605.8
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111738075A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 莫曜陽
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳奧比中光科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 深圳漢世知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44578
• 代理人: 田志立

1.一種基于行人檢測的關(guān)節(jié)點跟蹤方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、獲取目標區(qū)域的RGB圖像，并對所述RGB圖像進行檢測以確定所述目標區(qū)域中行人的第一2D邊界框以及關(guān)節(jié)點坐標；

S2、根據(jù)步驟S1中確定的所述關(guān)節(jié)點坐標，利用所述關(guān)節(jié)點的連接關(guān)系以確定所述關(guān)節(jié)點是否屬于同一個人，并根據(jù)所述關(guān)節(jié)點坐標計算所述關(guān)節(jié)點的第一2D矩形框；

S3、根據(jù)步驟S1中所獲得的第一2D邊界框?qū)π腥诉M行跟蹤，得到行人的id；

S4、根據(jù)步驟S3中所獲得的行人的id確定關(guān)節(jié)點的id。

2.如權(quán)利要求1所述的基于行人檢測的關(guān)節(jié)點跟蹤方法，其特征在于：在步驟S1中,利用特征提取方法提取所述RGB圖像中的全局特征，根據(jù)所述全局特征輸出行人檢測信息和關(guān)節(jié)點的坐標信息。

3.如權(quán)利要求1所述的基于行人檢測的關(guān)節(jié)點跟蹤方法，其特征在于：步驟S3中包括:

利用所述第一2D邊界框構(gòu)建運動模型，估算下一幀圖像中目標行人的第二2D邊界框；

將估算的所述第二2D邊界框與檢測到的下一幀圖像中目標行人的2D邊界框進行匹配；

根據(jù)匹配結(jié)果確定行人的id。

4.如權(quán)利要求1所述的基于行人檢測的關(guān)節(jié)點跟蹤方法，其特征在于：步驟S4中，將所述第一2D邊界框與所述第一2D矩形框進行匹配，并根據(jù)匹配結(jié)果利用所述行人的id確定所述關(guān)節(jié)點的id。

5.如權(quán)利要求4所述的基于行人檢測的關(guān)節(jié)點跟蹤方法，其特征在于：通過匹配計算同一幀時刻行人的所述第一2D邊界框與關(guān)節(jié)點的所述第一2D矩形框的交并比，根據(jù)匹配結(jié)果將行人的所述第一2D邊界框與關(guān)節(jié)點的所述第一2D矩形框進行關(guān)聯(lián)，將每一個行人的id對應(yīng)每一組關(guān)節(jié)點的id，從而完成關(guān)節(jié)點的跟蹤。

6.如權(quán)利要求1所述的基于行人檢測的關(guān)節(jié)點跟蹤方法，其特征在于：采用共同訓練的方法獲取行人檢測學習參數(shù)和關(guān)節(jié)點檢測學習參數(shù)，以利用所述RGB圖像確定行人的所述第一2D邊界框和所述關(guān)節(jié)點坐標；或者，

采用分步訓練方法獲取行人檢測學習參數(shù)和關(guān)節(jié)點檢測學習參數(shù)，以利用所述RGB圖像確定行人的所述第一2D邊界框和所述關(guān)節(jié)點坐標。

7.一種基于行人檢測的關(guān)節(jié)點跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，包括：相機拍攝模塊、目標提取模塊、邊框確定模塊、目標跟蹤與匹配模塊、以及關(guān)聯(lián)模塊；其中，

所述相機拍攝模塊用于獲取目標區(qū)域的RGB圖像；

所述目標提取模塊用于提取所述RGB圖像中的全局特征，根據(jù)所述全局特征輸出行人檢測信息和關(guān)節(jié)點的坐標信息；

所述邊框確定模塊用于根據(jù)所述行人檢測信息和所述關(guān)節(jié)點的坐標信息確定行人的第一2D邊界框和關(guān)節(jié)點的第一2D矩形框；

所述目標跟蹤與匹配模塊基于所述第一2D邊界框?qū)δ繕诵腥诉M行跟蹤，得到行人的id；

所述關(guān)聯(lián)模塊用于根據(jù)所述行人的id確定所述關(guān)節(jié)點的id。

8.如權(quán)利要求7所述的基于行人檢測的關(guān)節(jié)點跟蹤系統(tǒng)，其特征在于：所述目標跟蹤與匹配模塊利用行人的所述第一2D邊界框與關(guān)節(jié)點的所述第一2D矩形框進行匹配計算，并將匹配結(jié)果傳輸至所述關(guān)聯(lián)模塊。

9.如權(quán)利要求8所述的基于行人檢測的關(guān)節(jié)點跟蹤系統(tǒng)，其特征在于：所述關(guān)聯(lián)模塊根據(jù)所述匹配結(jié)果將行人的所述第一2D邊界框與關(guān)節(jié)點的所述第一2D矩形框進行關(guān)聯(lián)，根據(jù)行人的id確定關(guān)節(jié)點的id。

10.一種計算機設(shè)備，所述計算機設(shè)備包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時至少實現(xiàn)權(quán)利要求1-6任一項所述的方法。