[發明專利]一種醫用機器人俯仰關節上的重力平衡裝置

在審

• 申請號: 202010418220.1
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111421575A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 李頌超
• 申請（專利權）人: 東莞市藍企信息科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 黃曉蘭

1.一種醫用機器人俯仰關節上的重力平衡裝置，其特征在于：包括圓柱狀的關節座(10)和主臂連接座(20)；關節座(10)上旋轉設置有俯仰軸(211)；俯仰軸(211)與關節座(10)兩者的旋轉中心軸共線；主臂連接座(20)固定在俯仰軸(211)的后端；主臂連接座(20)的一端連接主臂、另一端成型平衡座(22)；平衡座(22)靠近關節座(10)的一端成型有平衡支撐塊(221)；平衡支撐塊(221)旋轉設置在關節座(10)的圓柱面上；平衡支撐塊(221)靠近關節座(10)的端面上彈性伸縮設置有平衡抵靠塊(23)；平衡抵靠塊(23)抵靠住關節座(10)；平衡座(22)遠離關節座(10)的一端成型有圓柱槽狀的配重安置槽(220)；配重安置槽(220)內可拆卸式連接若干配重塊(26)。

2.根據權利要求1所述的一種醫用機器人俯仰關節上的重力平衡裝置，其特征在于：關節座(10)的圓柱面上成型有同軸設置有圓環槽狀的旋轉導向環槽(101)；旋轉導向環槽(101)的橫截面呈T字形；平衡支撐塊(221)與旋轉導向環槽(101)相配合。

3.根據權利要求2所述的一種醫用機器人俯仰關節上的重力平衡裝置，其特征在于：平衡支撐塊(221)與旋轉導向環槽(101)的內圓柱面靠近的端面上成型有成型有T字形狀的伸縮槽(2200)；平衡抵靠塊(23)與伸縮槽(2200)配合；平衡抵靠塊(23)遠離關節座(10)的端面上固定有壓簧(24)；平衡抵靠塊(23)抵靠住旋轉導向環槽(101)的內圓柱面；伸縮槽(2200)的內側端沿其長度方向移動設置有彈力調節板(251)；壓簧(24)的另一端固定在彈力調節板(251)上。

4.根據權利要求3所述的一種醫用機器人俯仰關節上的重力平衡裝置，其特征在于：平衡抵靠塊(23)靠近旋轉導向環槽(101)的端面呈圓弧面并且此圓弧面與旋轉導向環槽(101)的內圓柱面同軸同直徑設置。

5.根據權利要求3所述的一種醫用機器人俯仰關節上的重力平衡裝置，其特征在于：配重安置槽(220)靠近關節座(10)的底面上固定有調節氣缸(25)；平衡抵靠塊(23)固定在調節氣缸(25)的活塞桿上。

6.根據權利要求5所述的一種醫用機器人俯仰關節上的重力平衡裝置，其特征在于：配重安置槽(220)的圓柱面上成型有內螺紋；配重塊(26)呈圓環柱體；配重塊(26)的外圓柱面上成型有與配重安置槽(220)的內螺紋配合的外螺紋；調節氣缸(25)位于配重塊(26)的內圓柱面內。

7.根據權利要求6所述的一種醫用機器人俯仰關節上的重力平衡裝置，其特征在于：配重塊(26)遠離關節座(10)的端面上成型有旋轉連接螺紋孔(260)；旋轉連接螺紋孔(260)用于螺接螺栓。

8.根據權利要求1所述的一種醫用機器人俯仰關節上的重力平衡裝置，其特征在于：關節座(10)內成型有旋轉槽(100)；旋轉槽(100)內旋轉設置有圓柱狀的中心連接塊(21)；俯仰軸(211)成型在中心連接塊(21)的后端面上。