[發明專利]一種化學品泄漏救災機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 202010418033.3
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111673756B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 史超
• 申請（專利權）人: 深圳國信泰富科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

1.一種化學品泄漏救災機器人，其特征在于，所述化學品泄漏救災機器人的表面涂覆有抗化學腐蝕涂層，所述抗化學腐蝕涂層具有易消洗的特性；

所述化學品泄漏救災機器人的電氣連接結構均完全包覆于所述救災機器人的外部殼體下；

所述救災機器人進一步包括：

移動模塊，所述移動模塊包括主體以及連接于所述主體上的手臂和支腿，且所述手臂和所述支腿上均設置有驅動單元；

化學品檢測模塊，所述化學品檢測模塊設置于所述主體上，用于檢測所處環境中化學物質的濃度；

自控制模塊，設置于所述主體內，且所述自控制模塊分別連接所述移動模塊和所述化學品檢測模塊；

所述自控制模塊包括接收單元、數據分析單元、輸出單元以及存儲單元，且所述接收單元分別與所述數據分析單元和所述化學品檢測模塊信號連接，所述輸出單元分別與所述數據分析單元和所述移動模塊連接，同時，所述數據分析單元還信號連接有所述存儲單元；

所述化學品泄漏救災機器人還包括清障模塊，所述清障模塊包括清障部件和用于識別所述移動模塊前方障礙物的障礙識別單元，所述清障部件設置于每一所述支腿上，所述障礙識別單元設置于所述主體上。

2.根據權利要求1所述的化學品泄漏救災機器人，其特征在于，所述化學品檢測模塊包括氣體檢測單元和液體檢測單元，

所述氣體檢測單元，用于檢測當前環境中化學氣體的濃度；

所述液體檢測單元，用于檢測當前環境中化學液體的濃度。

3.根據權利要求1所述的化學品泄漏救災機器人，其特征在于，所述手臂和所述支腿上的所述驅動單元為驅動履帶結構，且均為雙輪單履帶結構。

4.根據權利要求1所述的化學品泄漏救災機器人，其特征在于，且清障部件為推板，所述推板設置于每一所述支腿上，且所述推板呈“V”字形設置，且所述推板的尖端朝向行進路徑的前方設置，用于推開前方的所述障礙物。

5.一種化學品泄漏救災方法，其特征在于，控制上述權利要求1～4中任一項所述的化學品泄漏救災機器人，包括以下幾個步驟：

步驟S1，所述自控制模塊中的所述輸出單元輸出信號至所述移動模塊，控制所述移動模塊中的所述驅動單元運動，朝向預設的可能泄漏點前進；

步驟S2，控制所述化學品檢測模塊持續檢測當前環境中化學物質的濃度，并反饋檢測數據至所述接收單元，通過所述接收單元將檢測數據傳輸至所述數據分析單元，通過所述數據分析單元將檢測數據存儲至所述存儲單元內，同時，將所述化學品檢測模塊最新檢測到的檢測數據傳輸至所述數據分析單元后，通過所述數據分析單元將檢測數據與前一次檢測并存儲于所述存儲單元內的檢測數據進行對比，

若最新檢測到的所述檢測數據大于前一次檢測并存儲于所述存儲單元內的所述檢測數據，則轉向步驟S3；

若最新檢測到的所述檢測數據小于前一次檢測并存儲于所述存儲單元內的所述檢測數據，則轉向步驟S4；

若最新檢測到的所述檢測數據等于前一次檢測并存儲于所述存儲單元內的所述檢測數據，則轉向步驟S5；

步驟S3，所述自控制模塊控制所述移動模塊繼續沿當前路徑前進，并轉向步驟S2；

步驟S4，所述自控制模塊重新規劃路徑，并控制所述移動模塊向左側或右側偏轉一角度，且沿偏轉后的方向前進，并轉向步驟S2；

步驟S5，所述自控制模塊控制所述移動模塊停止前進。

6.根據權利要求5所述的化學品泄漏救災方法，其特征在于，所述步驟S2中的檢測數據對比之后且轉向步驟S3之前，還包括清障過程，所述清障模塊用于識別前方的障礙并清除障礙，且所述清障過程具體包括：

步驟S21，所述自控制模塊中的所述輸出單元輸出信號至所述清障模塊，控制所述清障模塊實時識別前方是否有障礙物，

若無所述障礙物，則轉向步驟S3；

若有所述障礙物，則轉向步驟S22；

步驟S22，所述自控制模塊控制所述移動模塊繼續沿當前路徑前進，并通過所述清障模塊向前推所述障礙物，

若能推開，則轉向步驟S3；

若不能推開，則轉向步驟S4。

7.根據權利要求5所述的化學品泄漏救災方法，其特征在于，所述步驟S4中偏轉的角度范圍為5～10°。