[發(fā)明專利]一種固定式柔性下肢康復(fù)訓練機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010417904.X
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111759681B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝龍漢;劉有為;黃國威
• 申請（專利權(quán)）人: 力之醫(yī)療科技（廣州）有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61B5/11;A61B5/103
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 江裕強

本發(fā)明公開了一種固定式柔性下肢康復(fù)訓練機器人。所述機器人包括跑臺底座、左升降立柱、右升降立柱、左機械腰帶、右機械腰帶、可翻轉(zhuǎn)左后腰、可翻轉(zhuǎn)右后腰、分離式線盒、左減重機構(gòu)、右減重機構(gòu)、左重心轉(zhuǎn)移機構(gòu)、右重心轉(zhuǎn)移機構(gòu)、操作控制中心、信息反饋中心、足底生理信息采集系統(tǒng)以及柔性穿戴物。本發(fā)明通過分離式線盒的拉線牽動用戶穿戴的柔性穿戴物，能夠滿足下肢運動的多自由度的要求，訓練過程符合智能化、人性化、個性化和數(shù)字化的要求，能夠給用戶提供舒適、科學的下肢訓練。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及康復(fù)醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種固定式柔性下肢康復(fù)訓練機器人。

背景技術(shù)

在康復(fù)科下肢康復(fù)領(lǐng)域內(nèi)，患者的康復(fù)訓練主要有康復(fù)醫(yī)療師一對一、多對一手動輔助治療，導致康復(fù)治療師工作量大，患者康復(fù)效果差；同時，部分康復(fù)醫(yī)療機構(gòu)也采取了如華瑞康復(fù)機器人、locomat下肢康復(fù)機器人、KineAssist、ReWalk、Indego systems等下肢康復(fù)機器人平臺，利用剛性的外骨骼系統(tǒng)進行簡單機械式的治療，雖然這種康復(fù)療法解放了康復(fù)醫(yī)療師的雙手，但是由于剛性系統(tǒng)自由度不足，導致患者步態(tài)機械生硬，不能針對患者進行個性化康復(fù)訓練。在下肢康復(fù)科研領(lǐng)域，國內(nèi)外有關(guān)下肢康復(fù)的科研機構(gòu)、核心期刊進行了長期研究，例如《International Conference on Rehabilitation Robotics》、《Archives of Physical Medicine and Rehabilitation》、《中國醫(yī)學物理學雜志》等期刊，對傳統(tǒng)剛性下肢外骨骼系統(tǒng)以及人體運動學分析等方面進行長期研究，難以適應(yīng)更多自由度的下肢康復(fù)療法。因此，有必要開發(fā)一種新的康復(fù)機器人，使能夠代替康復(fù)訓練師的工作，滿足下肢患者多自由度的康復(fù)治療需求，同時針對不同患者，提供個性化的康復(fù)訓練。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本發(fā)明提出了一種固定式柔性下肢康復(fù)訓練機器人。本發(fā)明通過分離式線盒的拉線牽動用戶穿戴的柔性穿戴物，能夠滿足下肢運動的多自由度的要求，能夠根據(jù)不同用戶的步態(tài)特征，進行個性化的下肢康復(fù)訓練，同時具有訓練過程透明化、舒適化的特點，訓練過程符合智能化、人性化、個性化和數(shù)字化的要求，能夠給用戶提供舒適、科學的下肢訓練。

本發(fā)明的目的至少通過如下技術(shù)方案之一實現(xiàn)。

一種固定式柔性下肢康復(fù)訓練機器人，包括跑臺底座、左升降立柱、右升降立柱、左機械腰帶、右機械腰帶、可翻轉(zhuǎn)左后腰、可翻轉(zhuǎn)右后腰、分離式線盒、左減重機構(gòu)、右減重機構(gòu)、左重心轉(zhuǎn)移機構(gòu)、右重心轉(zhuǎn)移機構(gòu)、操作控制中心、信息反饋中心、足底生理信息采集系統(tǒng)以及柔性穿戴物；

所述跑臺底座作為固定式柔性下肢康復(fù)訓練機器人的基底，用于承載病人并提供步行訓練，以及安置部分電器設(shè)備；

所述左升降立柱、右升降立柱豎直地安裝在跑臺底座兩側(cè)的后邊緣；所述左機械腰帶、右機械腰帶分別連接左升降立柱、右升降立柱；所述可翻轉(zhuǎn)左后腰、可翻轉(zhuǎn)右后腰分別設(shè)置在左機械腰帶、右機械腰帶上；

安裝于左機械腰帶、右機械腰帶、可翻轉(zhuǎn)左后腰、可翻轉(zhuǎn)右后腰前端的四個分離式線盒通過拉繩牽動穿戴在用戶身上的柔性穿戴物，實現(xiàn)用戶的下肢訓練；

所述左減重機構(gòu)、右減重機構(gòu)分別設(shè)置在左機械腰帶、右機械腰帶的中段外部，用于抵消用戶的重力，減輕用戶下肢的負擔；

所述左重心轉(zhuǎn)移機構(gòu)、右重心轉(zhuǎn)移機構(gòu)分別設(shè)置在右機械腰帶、左機械腰帶中段內(nèi)部，通過拉繩的方式控制用戶的軀干，實現(xiàn)用戶重心的轉(zhuǎn)移；

操作人員通過操作控制中心操控固定式柔性下肢康復(fù)訓練機器人；

所述信息反饋中心放置于用戶前方，用于實時顯示用戶的各種與訓練有關(guān)的參數(shù)，將訓練情況反饋于用戶與操作人員；

所述足底生理信息采集系統(tǒng)穿戴于用戶腳上，用于實時反饋用戶的足底生理信息。