[發明專利]一種核輻射環境的救災機器人

有效

• 申請號: 202010416736.2
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111590576B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 史超
• 申請（專利權）人: 深圳國信泰富科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

1.一種核輻射環境的救災機器人，用于關閉核輻射設備上的閥門，其特征在于，所述救災機器人包括：

一機器人本體，所述機器人本體的表面涂覆有防輻射涂層，所述機器人本體的內部各控制組件間均設置有防輻射隔層；

若干輻射傳感器，若干所述輻射傳感器設于所述機器人本體的頭部，若干所述輻射傳感器用于檢測所述機器人本體的周邊的輻射信號的強弱，所述輻射傳感器包括蓋革計數器；

一環境感知系統，所述環境感知系統分別設于所述機器人本體的外側，用于獲取所述機器人本體的周邊的環境信息；

一路徑規劃系統，所述路徑規劃系統設于所述機器人本體內，所述路徑規劃系統用于接收若干所述輻射傳感器所發出的輻射信號和若干所述環境感知系統所發出的環境信號，通過對所述輻射信號和環境信號的分析規劃出所述機器人本體的行進路線；

一控制系統，所述控制系統設于所述機器人本體內，所述控制系統分別與若干所述輻射傳感器、若干所述環境感知系統、所述路徑規劃系統信號連接，所述控制系統用于接收所述路徑規劃系統所發出的路線規劃信號，并控制所述機器人本體按照規劃完成的所述行進路線前進，且控制所述機器人本體對所述核輻射設備上的閥門進行關閉；

控制系統包括自運行控制方法和遙控控制方法；其中，

所述自運行控制方法包括：

步驟A1：若干所述環境感知系統自動獲取所述機器人本體的周邊的環境信息，若干所述輻射傳感器主動檢測所述機器人本體的周邊的輻射信號的強弱；

步驟A2：所述環境信息包括所述核輻射設備的圖像信息、所述機器人本體與所述閥門之間的目標距離和所述機器人本體與所述閥門之間的障礙信息，根據所述圖像信息、所述目標距離、所述障礙信息以及所述輻射信號的強弱進行路徑規劃，得到路徑規劃結果；

步驟A3：所述控制系統控制所述機器人本體根據所述路徑規劃結果前進，并控制所述機器人本體根據所述圖像信息關閉所述核輻射設備上的閥門；

所述遙控控制方法包括：

步驟B1：所述機器人本體的遙控端獲取并且轉發由用戶輸入的控制指令，所述控制指令為用于執行預設控制流程的控制指令，所述控制指令通過位于所述機器人本體的遙控端的用戶界面獲取；

步驟B2：所述機器人本體的控制端通過無線連接方式或有線連接方式獲取由所述機器人本體的遙控端轉發的所述控制指令；

步驟B3：所述機器人本體的控制端根據所述控制指令控制所述機器人本體的各個執行終端執行對應的具體流程；

步驟B4：所述機器人本體的控制端實時向所述機器人本體的遙控端上傳所述機器人本體的實時工作狀態；

其中，所述自運行控制方法還包括：

獲取所述輻射信號的強弱；

若所述輻射信號的值小于預設第一閾值時，所述機器人本體繼續行進；

若所述輻射信號的值大于預設第一閾值時，所述路徑規劃系統重新規劃所述機器人本體的所述行進路線，所述機器人本體根據調整后的所述行進路線前進。

2.根據權利要求1所述核輻射環境的救災機器人，其特征在于，所述救災機器人還包括：速度調節系統，所述速度調節系統設于所述機器人本體內，所述速度調節系統與所述控制系統信號連接，所述速度調節系統用于調節所述機器人本體的行進速度。

3.根據權利要求1所述核輻射環境的救災機器人，其特征在于，所述路徑規劃系統包括：

障礙識別系統，所述障礙識別系統設于所述機器人本體上，所述障礙識別系統與所述控制系統信號連接，所述障礙識別系統用于識別障礙物的位置以及所述障礙物與所述機器人本體之間的障礙距離；

避障系統，所述避障系統設于所述機器人本體上，所述避障系統與所述控制系統信號連接，所述避障系統用于根據所述圖像信息、所述目標距離、所述障礙物的位置以及所述障礙距離進行路徑規劃，得到所述路徑規劃結果。

4.根據權利要求2所述核輻射環境的救災機器人，其特征在于，所述自運行控制方法還包括：

獲取周邊的環境圖像，并根據所述環境圖像確定障礙物密集度；

獲取所述機器人本體的移動速度；

根據所述障礙物密集度以及所述機器人本體的移動速度，通過所述速度調節系統調整所述機器人本體的前進速度。