[發(fā)明專利]一種爬樓梯裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010416017.0
• 申請(qǐng)日: 2020-05-16
• 公開（公告）號(hào): CN111422273A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鄭濤
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種爬樓梯裝置，包括爬樓梯裝置本體，其特征在于還包括設(shè)于爬樓梯裝置本體上的主控模塊、行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)器視覺識(shí)別系統(tǒng)、儲(chǔ)能供能單元，主控模塊分別連接機(jī)器視覺識(shí)別系統(tǒng)、行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，儲(chǔ)能供能單元為主控模塊、機(jī)器視覺識(shí)別系統(tǒng)、行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力，其中：

所述行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括地面行進(jìn)機(jī)構(gòu)、攀爬機(jī)構(gòu)，所述地面行進(jìn)機(jī)構(gòu)、攀爬機(jī)構(gòu)連于爬樓裝置本體；

所述攀爬機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂機(jī)構(gòu)和電控磁力吸盤，所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)一端活動(dòng)連于爬樓梯裝置本體另一端連于所述電控磁力吸盤；

所述地面行進(jìn)機(jī)構(gòu)在主控模塊的操控下帶動(dòng)所述爬樓梯裝置本體在地面上行進(jìn)，所述攀爬機(jī)構(gòu)在主控模塊的操控下帶動(dòng)所述爬樓梯裝置實(shí)現(xiàn)攀爬樓梯功能；

所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)在主控模塊的操控下帶動(dòng)電控磁力吸盤與鐵質(zhì)板吸附，所述鐵質(zhì)板固定于樓梯表面或樓梯旁的墻面上，并且可以被磁鐵磁化；

所述機(jī)器視覺識(shí)別系統(tǒng)用以采集樓梯臺(tái)階或行進(jìn)路線周邊環(huán)境物體的圖像信息或光線反射信息并且將信息傳送至主控模塊，主控模塊結(jié)合內(nèi)部數(shù)據(jù)通過算法得到爬樓梯裝置與樓梯臺(tái)階的距離、方位參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樓梯裝置，其特征在于所述電控磁力吸盤為電磁吸盤或電控永磁吸盤中一種或兩種。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樓梯裝置，其特征在于，還包括傳感器模組，所述傳感器模組包括行程開關(guān)、接近開關(guān)，所述行程開關(guān)、接近開關(guān)主體連于所述電控磁力吸盤。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樓梯裝置，其特征在于，還包括設(shè)于本體上的樓梯路徑數(shù)據(jù)庫模塊，所述樓梯路徑數(shù)據(jù)庫模塊連于主控模塊，用于存儲(chǔ)爬樓梯裝置工作區(qū)域內(nèi)樓梯臺(tái)階的外形數(shù)據(jù)、臺(tái)階序號(hào)、行進(jìn)路線周邊固定標(biāo)志物體的外部特征信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樓梯裝置，其特征在于，還包括設(shè)置于爬樓梯裝置本體上與主控模塊相連的無線通信模塊，所述主控模塊可以通過所述無線通信模塊以無線方式與爬樓梯裝置外部終端通信，所述外部終端可以將外部設(shè)備采集到的數(shù)據(jù)或通過外部設(shè)備存儲(chǔ)、計(jì)算得到的數(shù)據(jù)通過無線通訊模塊傳送至主控模塊。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樓梯裝置，其特征在于，還包括設(shè)置于爬樓梯裝置本體上的乘載機(jī)構(gòu)，所述乘載機(jī)構(gòu)作為所述爬樓梯裝置承載人或貨物的設(shè)施。

7.一種爬樓梯系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的爬樓梯裝置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的爬樓梯系統(tǒng)其特征在于，還包括AGV導(dǎo)航模塊，所述AGV導(dǎo)航模塊包括設(shè)于爬樓梯裝置本體的導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理單元及路徑探測(cè)模塊、設(shè)于各樓層的路徑標(biāo)識(shí)，所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理單元連于所述主控模塊。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的爬樓梯系統(tǒng)，其特征在于，還包括用戶調(diào)度終端，所述用戶調(diào)度終端用于遠(yuǎn)程呼喚爬樓梯裝置到達(dá)指定區(qū)域，并且還用于以無線方式接收并顯示爬樓梯裝置的所在位置信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的爬樓梯系統(tǒng)，其特征在于，還包括設(shè)置于爬樓梯裝置本體的人機(jī)界面模組，所述人機(jī)界面模組作為使用者與爬樓梯系統(tǒng)交互信息及輸入目的地的終端裝置。