[發明專利]一種無初值依賴的系繩振動快速抑制控制方法

有效

• 申請號: 202010415390.4
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111736459B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 張帆;黃攀峰;孟中杰;張夷齋;劉正雄
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G05B13/02
• 分類號: G05B13/02
• 代理公司: 西安凱多思知識產權代理事務所(普通合伙) 61290
• 代理人: 王鮮凱

1.一種無初值依賴的系繩振動快速抑制控制方法，其特征在于步驟如下：

步驟1、建立空間柔性系統的動力學方程：

α″＝-2(Λ′/Λ)(α′+1)-3sinα cosα

其中：α，α′和α″分別表示柔性系繩擺動的軌道面內角、角速度和角加速度；Λ，Λ′和Λ″分別表示柔性系繩的長度、釋放/回收速度和加速度；T表示系繩控制張力；Ω表示軌道角速度；表示系統質量系數；

步驟2、設計滑模參數：

其中：系數m₁，n₁，p₁和q₁都是正的奇數；系數α₁和β₁均為正數；

步驟3、滑動模態下的系統動力學方程：

其中：

步驟4、設計系繩控制拉力，以此為系統控制律T完成柔性系繩的振動抑制：

系繩拉力為：

其中：γ是一個固定常數；系數α₂和β₂均為正數；系數m₂，n₂，p₂和q₂都是正的奇數；系數u_τ為

2.根據權利要求1所述無初值依賴的系繩振動快速抑制控制方法，其特征在于：所述系數m₁，n₁，p₁和q₁滿足m₁＞n₁和p₁＜q₁。

3.根據權利要求1所述無初值依賴的系繩振動快速抑制控制方法，其特征在于：所述系數m₂，n₂，p₂和q₂滿足m₂＞n₂和p₂＜q₂。