[發(fā)明專利]一種機器人關節(jié)扭矩可行性檢測方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010415348.2
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111504682B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設計）人: 史超
• 申請（專利權）人: 深圳國信泰富科技有限公司
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

1.一種機器人關節(jié)扭矩可行性檢測方法，其特征在于，所述機器人上設置有若干關節(jié)，各所述關節(jié)上設置有一轉角傳感器、一驅動電機和與所述驅動電機連接的一驅動軸，所述驅動電機用于驅動所述驅動軸實現(xiàn)對所述關節(jié)進行相應動作，同時所述轉角傳感器實時采集所述關節(jié)進行相應動作而產(chǎn)生的轉動角度，具體包括以下步驟：

步驟S1，獲取所述驅動電機驅動所述驅動軸的輸出力矩；

步驟S2，獲取所述驅動電機驅動所述驅動軸的有效力矩；

所述有效力矩為所述驅動軸為克服摩擦力后實際有效轉動的力矩；

步驟S3，將所述有效力矩和預先設置的轉動閾值進行比較：

若所述有效力矩大于所述轉動閾值，則輸出第一控制指令；

若所述有效力矩不大于所述轉動閾值，則輸出第二控制指令；

步驟S4，根據(jù)所述第一控制指令，控制所述轉動角度與預先設置的角度閾值進行比較：

若所述轉動角度大于所述角度閾值，則輸出第三控制指令；

若所述轉動角度不大于所述角度閾值，則輸出第四控制指令；

步驟S5，根據(jù)所述第三控制指令，控制所述驅動電機降低所述輸出力矩；

步驟S6，根據(jù)所述第四控制指令，輸出告警信息；

步驟S7，根據(jù)所述第二控制指令，退出。

2.根據(jù)權利要求1所述的機器人關節(jié)扭矩可行性檢測方法,其特征在于，所述步驟S1包括：

步驟S11，測量獲得所述驅動電機的初始輸出力矩；

步驟S12，對所述初始輸出力矩進行濾波處理，獲得所述輸出力矩。

3.根據(jù)權利要求1所述的機器人關節(jié)扭矩可行性檢測方法,其特征在于，所述步驟S2包括：

步驟S21，獲取所述驅動軸驅動所述關節(jié)相應動作的驅動力矩；

步驟S22，獲取所述驅動軸驅動所述關節(jié)相應動作克服的摩擦力矩；

步驟S23，根據(jù)所述驅動力矩和所述摩擦力矩獲得所述機器人的所述有效力矩。

4.根據(jù)權利要求3所述的機器人關節(jié)扭矩可行性檢測方法,其特征在于，所述步驟S5包括：

步驟S51，在預設時間內實時檢測所述輸出力矩，獲得檢測力矩；

步驟S52，降低所述檢測力矩直到所述檢測力矩低于所述轉動閾值。

5.根據(jù)權利要求1所述的機器人關節(jié)扭矩可行性檢測方法,其特征在于，所述機器人為六軸關節(jié)機器人。

6.根據(jù)權利要求1所述的機器人關節(jié)扭矩可行性檢測方法,其特征在于，所述驅動電機為機器人關節(jié)驅動電機。

7.一種機器人關節(jié)扭矩可行性檢測系統(tǒng)，其特征在于，應用于如權利要求1至6任一所述的機器人關節(jié)扭矩可行性檢測方法，包括：

第一檢測模塊，用于獲取所述驅動電機驅動所述驅動軸的輸出力矩；

第二檢測模塊，用于獲取所述驅動電機驅動所述驅動軸的有效力矩；

所述有效力矩為所述驅動軸為克服摩擦力后實際有效轉動的力矩；

第一比較模塊，分別連接所述第一檢測模塊和所述第二檢測模塊，用于將所述有效力矩和所述預先設置的轉動閾值進行比較，在所述有效力矩大于所述轉動閾值時，輸出第一控制指令；以及在所述有效力矩不大于所述轉動閾值時，輸出第二控制指令；

第二比較模塊，連接所述第一比較模塊，用于根據(jù)所述第一控制指令，控制所述轉動角度與預先設置的角度閾值進行比較，在所述轉動角度大于所述角度閾值，則輸出第三控制指令，以及在所述轉動角度不大于所述角度閾值，則輸出第四控制指令；

第一執(zhí)行模塊，連接所述第二比較模塊，用于根據(jù)所述第三控制指令，控制所述驅動電機降低輸出力矩；

第二執(zhí)行模塊，連接所述第二比較模塊，用于根據(jù)所述第四控制指令，輸出告警信息；

第三執(zhí)行模塊，連接所述第一比較模塊，用于根據(jù)所述第二控制指令，退出。