[發明專利]一種智能化蘆筍采摘機器人

在審

• 申請號: 202010415000.3
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111492802A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 韋樹谷;賴佳;黃玲;葉鵬盛;代順冬;張騫方;盛玉珍;曾華蘭;蔣秋平;華麗霞;何煉;劉勇
• 申請（專利權）人: 四川省農業科學院經濟作物育種栽培研究所
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J11/00;B62D55/065
• 代理公司: 重慶憨牛知識產權代理有限公司 50261
• 代理人: 梁金金

1.一種智能化蘆筍采摘機器人，其包括箱體、行走機構、掃描機構、控制器、機械手臂和收集裝置，其特征在于，所述機械手臂設置在箱體上部中央，所述箱體上開設有圍繞機械手臂與箱體連接部而設置的弧形槽，所述掃描機構底端設有與弧形槽結構匹配的支撐桿，所述機械手臂和支撐桿之間設有連接桿，所述連接桿的兩端分別設有第一固定環和第二固定環，所述第一固定環套設在支撐桿上，所述第二固定環套設在機械手臂下端。

2.根據權利要求1所述的一種智能化蘆筍采摘機器人，其特征在于，所述行走機構設置在箱體底端，箱體底端設有用于避障的向上的弧形拱起。

3.根據權利要求1所述的一種智能化蘆筍采摘機器人，其特征在于，所述掃描機構包括支架、橫桿、掃描儀和云臺，所述支架與支撐桿上端轉動連接，所述橫桿設于支架之間，所述云臺套設在橫桿之間，所述掃描儀固定在云臺上。

4.根據權利要求3所述的一種智能化蘆筍采摘機器人，其特征在于，所述掃描儀的個數為兩個。

5.根據權利要求1所述的一種智能化蘆筍采摘機器人，其特征在于，所述弧形槽包括上部槽體和下部槽體，所述上部槽體的寬度略大于支撐桿的直徑，所述下部槽體的寬度大于上部槽體的寬度，所述支撐桿包括設置在支撐桿下端的托盤，所述托盤直徑與下部槽體寬度匹配，使得支撐桿可以沿弧形槽轉動。

6.根據權利要求1所述的一種智能化蘆筍采摘機器人，其特征在于，機械手臂與箱體的連接部為圓柱形，所述弧形槽的圓心與連接部的圓形重合。

7.根據權利要求1所述的一種智能化蘆筍采摘機器人，其特征在于，所述支撐桿為可伸縮的伸縮桿。

8.根據權利要求6所述的一種智能化蘆筍采摘機器人，其特征在于，所述弧形槽的弧度至少為180度。

9.根據權利要求1所述的一種智能化蘆筍采摘機器人，其特征在于，所述行走機構為履帶式行走裝置。

10.根據權利要求1所述的一種智能化蘆筍采摘機器人，其特征在于，所述掃描儀為AI智能掃描儀。