[發明專利]利用飛行時間相機的反射率感測

在審

• 申請號: 202010414786.7
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN112034485A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: H·波蘭克
• 申請（專利權）人: 英飛凌科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/894
• 分類號: G01S17/894;G01S17/10;G01S7/48;G01S7/4861;G01S7/497
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 黃倩

1.一種在飛行時間(ToF)測量設備中的方法，所述方法包括：

使用ToF傳感器中的一個或多個像素來獲得距離測量值；

使用所述一個或多個像素來獲得與所述距離測量值相對應的強度測量值；以及

基于所述距離測量值、所述強度測量值和反射率校準因子，計算所述一個或多個像素的反射率值。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述反射率校準因子特定于所述ToF傳感器中的所述一個或多個像素。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述計算包括：將所述強度測量值乘以所述反射率校準因子，并且乘以與所述距離測量值的平方成比例的因子。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述反射率值根據以下來計算：

R_i，j＝c_i，jI_i，j(d_i，j/d_calib)²，

其中R_i，j是所計算的所述反射率值，c_i，j是所述反射率校準因子，I_i，j是所述強度測量值，d_i，j是所述距離測量值，并且d_calib是針對所述反射率校準因子的校準距離。

5.根據權利要求1所述的方法，還包括：使用所計算的所述反射率值來將二維圖像中的像素值或像素值組標準化。

6.根據權利要求1所述的方法，其中所述方法包括：

使用所述ToF傳感器來獲得多個距離測量值，其中每個距離測量值是使用所述ToF傳感器中的相應的像素或相應的像素組而被獲得；

使用相應的所述像素或相應的所述像素組，獲得與所述距離測量值中的每個距離測量值相對應的強度測量值；以及

基于所述強度測量值、相應的所述距離測量值和相應的反射率校準因子，計算與每個強度測量值相對應的反射率值。

7.根據權利要求6所述的方法，其中相應的所述校準因子各自特定于相應的像素或相應的像素組。

8.根據權利要求6所述的方法，其中針對每個相應的像素或每個相應的像素組，所述計算包括：將針對相應的所述像素或相應的所述像素組的所述強度測量值乘以針對相應的所述像素或相應的所述像素組的所述反射率校準因子，并且乘以與相應的所述像素或相應的所述像素組的所述距離測量值的平方成比例的因子。

9.根據權利要求6所述的方法，其中針對每個像素i,j的所述反射率值根據以下來計算：

R_i，j＝c_i，jI_i，j(d_i，j/d_calib)²，其中：

R_i，j是針對像素i,j的所計算的所述反射率值；

c_i，j是針對像素i,j的所述反射率校準因子；

I_i，j是針對像素i,j的所測量的所述強度；

d_i，j是針對像素i,j的所述距離測量值；以及

d_calib是校準距離。

10.根據權利要求6所述的方法，還包括：使用所計算的反射率值來將二維圖像中的像素值或像素值組標準化。

11.根據權利要求6所述的方法，其中所述方法還包括：從所計算的所述反射率值形成反射率圖像。

12.根據權利要求6所述的方法，其中所述方法還包括：形成三維點云，所述三維點云包括所述距離測量值和對應的所述反射率值。