[發(fā)明專利]一種液壓驅動的四足仿生機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010414198.3
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111409734B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設計）人: 王茁
• 申請（專利權）人: 合肥卓科智能技術有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 合肥律眾知識產權代理有限公司 34147
• 代理人: 龍海麗

本發(fā)明公開了一種液壓驅動的四足仿生機器人，具體涉及仿生機器人領域，包括機體支架、設置于機體支架上的驅動箱、設置于驅動箱內部的液壓動力單元和設置于驅動箱頂部的控制臺，所述機體支架底部設置有四個仿生足機構，所述仿生足機構包括固定于機體支架底部的固定塊、與固定塊活動鉸接的大腿連接支架、與大腿連接支架底端活動鉸接的小腿連接支架和固定于小腿連接支架底端的支撐足底；所述大腿連接支架上開設有第一滑動槽和第二滑動槽，所述第一滑動槽內部活動插接有第一連接桿。本發(fā)明延長了仿生足機構的使用壽命和抓地能力，同時提升仿生機器人行進過程中的穩(wěn)定性。

技術領域

本發(fā)明涉及仿生機器人領域，更具體地說，本發(fā)明涉及一種液壓驅動的四足仿生機器人。

背景技術

足式機器人憑借其離散式支撐運動，在復雜地形和不可預知環(huán)境中表現出極強的適應性和運動靈活性，在礦產采掘、星際表面探測、搶險救災和軍事偵查與反恐等國民經濟和國防建設等各個領域有著廣泛的應用前景。高速和高機動性是足式機器人的發(fā)展趨勢之一，而作為足式機器人重要運動支撐系統(tǒng)的機器人腿，直接決定了機器人的運動學和動力學特征，對足式機器人高速高機動性有著重要。現有的四足仿生機器人的減震機構多為整體的減震，即通常采用單組或整體的減震彈簧，對整個仿生足部分進行減震，使得整個仿生足部分的減震無法與仿生足的關節(jié)部分，進行分區(qū)域減震，影響了仿生足的使用壽命。

發(fā)明內容

為了克服現有技術的上述缺陷，本發(fā)明的實施例提供一種液壓驅動的四足仿生機器人。

為實現上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種液壓驅動的四足仿生機器人，包括機體支架、設置于機體支架上的驅動箱、設置于驅動箱內部的液壓動力單元和設置于驅動箱頂部的控制臺，所述機體支架底部設置有四個仿生足機構，所述仿生足機構包括固定于機體支架底部的固定塊、與固定塊活動鉸接的大腿連接支架、與大腿連接支架底端活動鉸接的小腿連接支架和固定于小腿連接支架底端的支撐足底；

所述大腿連接支架上開設有第一滑動槽和第二滑動槽，所述第一滑動槽內部活動插接有第一連接桿，所述第一連接桿端部固定連接有彈簧伸縮桿，所述第二滑動槽內部活動插接有第一伸縮桿，所述第一伸縮桿端部連接有第一油缸，所述第一油缸遠離第一伸縮桿的一端固定有支撐架，所述支撐架頂端與機體支架底部活動鉸接，所述小腿連接支架上開設有第三滑動槽，所述第三滑動槽內部活動插接有第二伸縮桿，所述第二伸縮桿端部連接有第二油缸，所述第二油缸固定于大腿連接支架的外壁上；

所述支撐架后側壁上固定有支撐座，所述支撐座頂端與機體支架底部之間連接有減震彈簧；

所述彈簧伸縮桿頂端與機體支架底部固定連接，所述第二滑動槽設置于第一滑動槽的下方，所述第三滑動槽設置于第二滑動槽的下方。

在一個優(yōu)選地實施方式中，所述液壓動力單元輸出端連接有輸油管道，所述輸油管道連接有多個連接管，多個所述連接管的底端均貫穿驅動箱和機體支架且延伸至機體支架的底部。

在一個優(yōu)選地實施方式中，多個所述連接管上均設置有電磁閥門，多個所述連接管的底端均連接有分流管，所述分流管的底端分別與第一油缸和第二油缸連通。

在一個優(yōu)選地實施方式中，所述小腿連接支架通過第三滑動槽、第二伸縮桿和第二油缸與大腿連接支架活動連接，所述大腿連接支架通過第二滑動槽、第一伸縮桿和第一油缸與支撐架活動連接。

在一個優(yōu)選地實施方式中，所述支撐足底底部呈弧形設置，所述支撐足底底部固定有多個均勻分布的抓地齒牙。

本發(fā)明的技術效果和優(yōu)點：

1、在行進的過程中，與大腿連接支上第一滑動槽連接的第一連接桿和彈簧伸縮桿對大腿連接支架的震動進行緩沖，支撐架后側的支撐座和減震彈簧對小腿連接支架和大腿連接支架進行同時減震和緩沖，使得整個仿生足機構在行進的過程中，大腿連接支架頂部和底部與小腿連接支架能夠得到很好的緩沖，延長了仿生足機構的使用壽命，同時提升仿生機器人行進過程中的穩(wěn)定性；