[發明專利]兩棲環境下穩定作業的足式機器人

有效

• 申請號: 202010413726.3
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111516775B
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 王立權;馬鑫盟;王剛;賈鵬
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B60F3/00
• 代理公司: 西安知誠思邁知識產權代理事務所(普通合伙) 61237
• 代理人: 閔媛媛

1.一種兩棲環境下穩定作業的足式機器人，其特征在于，包括密封的機體（7），電機（12）安裝于機體（7）內，電機（12）的輸出軸以動密封形式從機體（7）側壁伸出，電機（12）的輸出軸通過錐齒輪箱（8）與曲柄（11）一端固定連接，曲柄（11）另一端與滑塊（10）鉸接，滑塊（10）安裝在導桿（9）的滑槽內，導桿（9）上端通過軸承安裝在機體（7）上，軸承位于錐齒輪箱（8）的上方，曲柄（11）的轉動平面、導桿（9）的往復擺動平面均與機體（7）側壁面在空間上互相垂直；一號連桿（5）一端與滑塊（10）鉸接，一號連桿（5）另一端與腿部構件（2）的根部鉸接，二號連桿（4）、三號連桿（3）的一端分別與導桿（9）連接，二號連桿（4）、三號連桿（3）的另一端均與腿部構件（2）的根部連接，局部形成雙搖桿機構。

2.根據權利要求1所述的一種兩棲環境下穩定作業的足式機器人，其特征在于，所述腿部構件（2）的根部與導桿（9）平行，二號連桿（4）、三號連桿（3）分別與腿部構件（2）根部的鉸接點間距不超過二號連桿（4）、三號連桿（3）分別與導桿（9）的鉸接點間距，腿部構件（2）的足尖運動軌跡中長弧與地面接觸。

3.根據權利要求1或2所述的一種兩棲環境下穩定作業的足式機器人，其特征在于，所述導桿（9）與豎直方向的夾角范圍在10°-100°之間。

4.根據權利要求1或2所述的一種兩棲環境下穩定作業的足式機器人，其特征在于，所述導桿（9）的滑道長度大于滑塊（10）的最大滑動位移2-3厘米。

5.根據權利要求1所述的一種兩棲環境下穩定作業的足式機器人，其特征在于，所述腿部構件（2）中支撐相和擺動相的執行周期相等。

6.根據權利要求1或5所述的一種兩棲環境下穩定作業的足式機器人，其特征在于，所述腿部構件（2）從上至下依次由腿根部、腿中部和足尖構成，腿根部、腿中部和足尖之間分別通過扭簧連接。

7.根據權利要求1所述的一種兩棲環境下穩定作業的足式機器人，其特征在于，所述腿部構件（2）的足尖外側為圓弧形。

8.根據權利要求1所述的一種兩棲環境下穩定作業的足式機器人，其特征在于，所述腿部構件（2）的腿中部設置有腿部緩沖裝置（1），腿部緩沖裝置（1）包括多個同軸的金屬環，相鄰的金屬環之間存在間隙，相鄰金屬環之間設有多個支撐點，腿部緩沖裝置（1）采用韌性好，耐交變應力能好的金屬制得。

9.根據權利要求1所述的一種兩棲環境下穩定作業的足式機器人，其特征在于，每個所述腿部構件（2）分別通過單獨控制的電機（12）驅動，所有電機（12）均安裝于機體（7）的密封艙內。

10.根據權利要求1或9所述的一種兩棲環境下穩定作業的足式機器人，其特征在于，所述電機（12）的輸出軸通過聯軸器與錐齒輪箱（8）中一個錐齒輪的輸入軸相連。