[發明專利]一種行進路徑、智能設備行進路徑規劃方法和裝置

有效

• 申請號: 202010413668.4
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111543908B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 董敏杰;潘何浩;羅方龍;陳兆先
• 申請（專利權）人: 匯智機器人科技（深圳）有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 任志龍

1.一種行進路徑規劃方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1、開始；

S2、利用傳感器數據生成代價地圖；

S3、從代價地圖中截取行進所需的多邊形區域；

S4、將包括多邊形區域的代價地圖轉化為灰度路徑規劃圖片，標記障礙物柵格、邊界柵格、非障礙物柵格；

S5、計算多邊形區域內非障礙物柵格與障礙物柵格之間的障礙距離值，非障礙物柵格與邊界柵格之間的障礙距離值，尋找與當前柵格距離最小的第一障礙物，計算多邊形內每個非障礙物柵格與障礙物柵格的第一最小距離，計算多邊形內每個非障礙物柵格距離多邊形邊界柵格的第二最小距離，比較第一最小距離與第二最小距離的大小，取其中的最小值作為當前柵格的障礙距離值；

S6、以障礙距離值為依據，連線障礙距離相等的非障礙物柵格，生成等距線；

S7、以當前柵格點、行進主體寬度、等距線為依據，以障礙距離大于行進主體寬度的一半的等距線為規劃路徑；或根據運動學模型優化急轉彎路徑，生成行進規劃路徑；

S8、結束。

2.根據權利要求1所述行進路徑規劃方法，其特征在于：步驟S2中，利用傳感器數據生成一張柵格地圖，將柵格地圖轉化為代價地圖。

3.根據權利要求1所述行進路徑規劃方法，其特征在于：步驟S3中，在所需多邊形區域外增加一閾值范圍，擴展多邊形區域，獲得拓展多邊形區域。

4.根據權利要求1所述行進路徑規劃方法，其特征在于：步驟S4中，在灰度路徑規劃圖片中，以不同數值表示障礙物柵格、邊界柵格、非障礙物柵格。

5.根據權利要求1所述行進路徑規劃方法，其特征在于：步驟A1、A2中，計算多邊形內每個非障礙物柵格距離障礙物柵格的障礙距離，取最小障礙距離為第一最小距離；計算多邊形內每個非障礙物柵格距離多邊形邊界柵格的障礙距離，取最小障礙距離為第二最小距離。

6.根據權利要求1所述行進路徑規劃方法，其特征在于：步驟S6中，包括以下步驟：

B1、取與當前柵格相鄰的周圍8個非障礙物柵格；

B2、從8個非障礙物柵格舍棄已經計算過障礙物距離的非障礙物柵格，計算剩余N個有效非障礙物柵格與障礙物柵格的障礙距離；

B3、i＝1；

B4、判斷第i個有效非障礙物柵格的障礙距離是否與當前柵格的障礙距離相等，若否，進入下一步，若是，轉B7；

B5、i＝i+1；

B6、判斷i是否大于N，若是，轉B9，若否，轉B4；

B7、標記所述非障礙物柵格為下一個當前柵格；

B8、連線障礙距離相等的非障礙物柵格，形成等距線，轉B1；

B9、結束。

7.一種智能設備行進路徑規劃方法，其特征在于：所述智能設備包括清掃機器人，應用權利要求1-6任意一項權利要求所述行進路徑規劃方法，以障礙距離大于清掃寬度的一半的等距線為規劃路徑；兩條相鄰規劃路徑之間的間隔大于清掃寬度的一半小于清掃寬度。

8.一種行進路徑規劃裝置，其特征在于：包括行進主體、傳感設備、控制中心；傳感設備、控制中心安裝在行進主體上，傳感設備用于感測周邊環境數據，控制中心用于采用行進路徑規劃方法，對行進主體進行路徑規劃，控制中心包括存儲器和處理器，存儲器存儲有能夠被處理器加載并執行的如權利要求1-6任意一項所述行進路徑規劃方法的計算機程序。