[發(fā)明專利]一種行進(jìn)路徑、智能設(shè)備行進(jìn)路徑規(guī)劃方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010413668.4
• 申請(qǐng)日: 2020-05-15
• 公開（公告）號(hào): CN111543908B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董敏杰;潘何浩;羅方龍;陳兆先
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 匯智機(jī)器人科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/40
• 分類號(hào): A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 任志龍

1.一種行進(jìn)路徑規(guī)劃方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1、開始；

S2、利用傳感器數(shù)據(jù)生成代價(jià)地圖；

S3、從代價(jià)地圖中截取行進(jìn)所需的多邊形區(qū)域；

S4、將包括多邊形區(qū)域的代價(jià)地圖轉(zhuǎn)化為灰度路徑規(guī)劃圖片，標(biāo)記障礙物柵格、邊界柵格、非障礙物柵格；

S5、計(jì)算多邊形區(qū)域內(nèi)非障礙物柵格與障礙物柵格之間的障礙距離值，非障礙物柵格與邊界柵格之間的障礙距離值，尋找與當(dāng)前柵格距離最小的第一障礙物，計(jì)算多邊形內(nèi)每個(gè)非障礙物柵格與障礙物柵格的第一最小距離，計(jì)算多邊形內(nèi)每個(gè)非障礙物柵格距離多邊形邊界柵格的第二最小距離，比較第一最小距離與第二最小距離的大小，取其中的最小值作為當(dāng)前柵格的障礙距離值；

S6、以障礙距離值為依據(jù)，連線障礙距離相等的非障礙物柵格，生成等距線；

S7、以當(dāng)前柵格點(diǎn)、行進(jìn)主體寬度、等距線為依據(jù)，以障礙距離大于行進(jìn)主體寬度的一半的等距線為規(guī)劃路徑；或根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型優(yōu)化急轉(zhuǎn)彎路徑，生成行進(jìn)規(guī)劃路徑；

S8、結(jié)束。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述行進(jìn)路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟S2中，利用傳感器數(shù)據(jù)生成一張柵格地圖，將柵格地圖轉(zhuǎn)化為代價(jià)地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述行進(jìn)路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟S3中，在所需多邊形區(qū)域外增加一閾值范圍，擴(kuò)展多邊形區(qū)域，獲得拓展多邊形區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述行進(jìn)路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟S4中，在灰度路徑規(guī)劃圖片中，以不同數(shù)值表示障礙物柵格、邊界柵格、非障礙物柵格。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述行進(jìn)路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟A1、A2中，計(jì)算多邊形內(nèi)每個(gè)非障礙物柵格距離障礙物柵格的障礙距離，取最小障礙距離為第一最小距離；計(jì)算多邊形內(nèi)每個(gè)非障礙物柵格距離多邊形邊界柵格的障礙距離，取最小障礙距離為第二最小距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述行進(jìn)路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟S6中，包括以下步驟：

B1、取與當(dāng)前柵格相鄰的周圍8個(gè)非障礙物柵格；

B2、從8個(gè)非障礙物柵格舍棄已經(jīng)計(jì)算過障礙物距離的非障礙物柵格，計(jì)算剩余N個(gè)有效非障礙物柵格與障礙物柵格的障礙距離；

B3、i＝1；

B4、判斷第i個(gè)有效非障礙物柵格的障礙距離是否與當(dāng)前柵格的障礙距離相等，若否，進(jìn)入下一步，若是，轉(zhuǎn)B7；

B5、i＝i+1；

B6、判斷i是否大于N，若是，轉(zhuǎn)B9，若否，轉(zhuǎn)B4；

B7、標(biāo)記所述非障礙物柵格為下一個(gè)當(dāng)前柵格；

B8、連線障礙距離相等的非障礙物柵格，形成等距線，轉(zhuǎn)B1；

B9、結(jié)束。

7.一種智能設(shè)備行進(jìn)路徑規(guī)劃方法，其特征在于：所述智能設(shè)備包括清掃機(jī)器人，應(yīng)用權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述行進(jìn)路徑規(guī)劃方法，以障礙距離大于清掃寬度的一半的等距線為規(guī)劃路徑；兩條相鄰規(guī)劃路徑之間的間隔大于清掃寬度的一半小于清掃寬度。

8.一種行進(jìn)路徑規(guī)劃裝置，其特征在于：包括行進(jìn)主體、傳感設(shè)備、控制中心；傳感設(shè)備、控制中心安裝在行進(jìn)主體上，傳感設(shè)備用于感測(cè)周邊環(huán)境數(shù)據(jù)，控制中心用于采用行進(jìn)路徑規(guī)劃方法，對(duì)行進(jìn)主體進(jìn)行路徑規(guī)劃，控制中心包括存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有能夠被處理器加載并執(zhí)行的如權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)所述行進(jìn)路徑規(guī)劃方法的計(jì)算機(jī)程序。