[發明專利]機器人的地圖構建及定位方法、機器人

有效

• 申請號: 202010411871.8
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111551169B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 葉國梁;陳云財;黃正浩;歐陽天德
• 申請（專利權）人: 廣州支點創新科技有限責任公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 鄭浦娟

1.一種機器人的地圖構建方法，其特征在于，機器人所在的工作面具有將工作面劃分成多個方形子塊的多條劃分線，步驟如下：

機器人以當前位置作為初始位置，按照設定方向出發，在移動過程中通過姿態傳感器記錄并判定移動的方向，通過里程計記錄移動的距離，通過感應器感應劃分線特征；

機器人將特征不同的劃分線進行分類與編號：

當遇到第一條劃分線時，機器人將感應到的第一條劃分線的特征記錄下來，定為第一特征劃分線，并在構建的空白地圖中以第一特征劃分線數據繪畫出來；

當遇到第二條劃分線時，機器人通過感應器感應該劃分線特征，并將第二條劃分線與第一特征劃分線進行對比，若在誤差范圍內，則判定第二條劃分線為第一特征劃分線，并在所述地圖上以第一特征劃分線數據繪畫出此劃分線；若不在誤差范圍內，則判定第二條劃分線為第二特征劃分線，在所述地圖上以第二特征劃分線數據繪畫出此劃分線；

以此類推，當遇到第N條劃分線時，機器人通過感應器感應劃分線特征，并將第N條劃分線依次與先前已分類編號的特征劃分線進行對比，若在誤差范圍內，則將第N條劃分線歸類為當前所對比的特征劃分線，并在所述地圖上以其所屬類別的特征劃分線數據繪畫出此劃分線；若不在誤差范圍內，則判定第N條劃分線為新的特征劃分線，在所述地圖上以新的特征劃分線數據繪畫出此劃分線；

當機器人在工作面走完所有設定方向上的路程時，工作面對應的地圖即構建完成。

2.根據權利要求1所述的機器人的地圖構建方法，其特征在于，劃分線特征包括但不限于劃分線的寬度、方向、顏色和/或深度；特征劃分線數據包括但不限于劃分線的寬度、方向、顏色和/或深度。

3.根據權利要求1所述的機器人的地圖構建方法，其特征在于，方法還包括：當機器人位于初始位置時，感應器感應到第一條劃分線為傾斜的且屬于圍成子塊的劃分線時，機器人以該傾斜劃分線作為坐標軸來建立平面直角坐標系，并以與傾斜劃分線相垂直的方向作為設定方向，對機器人原移動方向進行矯正。

4.根據權利要求3所述的機器人的地圖構建方法，其特征在于，方法還包括：當感應器感應到子塊除了圍成子塊的劃分線外，子塊內部還有多余的傾斜劃分線時，機器人將該傾斜劃分線標記為非工作劃分線，并在地圖中繪畫出來，但不會根據該劃分線的傾斜角度矯正機器人移動方向。