[發(fā)明專利]車載雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010411214.3
• 申請(qǐng)日: 2020-05-15
• 公開（公告）號(hào): CN111537985B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張佳迪;劉長(zhǎng)江;張海濤;顧翔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京潤(rùn)科通用技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/04
• 分類號(hào): G01S13/04;G01S7/41
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 姚璐華

本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種車載雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置，方法包括對(duì)于預(yù)設(shè)的遠(yuǎn)距距離范圍，即對(duì)于傳統(tǒng)的車載雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)方法會(huì)造成漏警的特定距離范圍，首先使用第一恒虛警率閾值來對(duì)非相參疊加圖中對(duì)應(yīng)距離范圍內(nèi)的每個(gè)被測(cè)單元進(jìn)行檢測(cè)，確定可能存在目標(biāo)的被測(cè)單元；再用一個(gè)比第一恒虛警率閾值高的分類閾值對(duì)可能存在目標(biāo)的被測(cè)單元進(jìn)行分類，確定出真實(shí)目標(biāo)和待確定目標(biāo)；最后利用不同天線所接收的回波信號(hào)之間的相位關(guān)系來確認(rèn)待確定目標(biāo)的真實(shí)性，從而提高了車載雷達(dá)在特定角度的探測(cè)能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車載雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及車載雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置。

背景技術(shù)

車載雷達(dá)由于對(duì)目標(biāo)有較好的測(cè)速能力，對(duì)雨霧有較好的穿透能力，以及不被光照強(qiáng)度影響，因此成為了智能駕駛方案中不可替代的傳感器選擇。目標(biāo)檢測(cè)是車載雷達(dá)信號(hào)處理流程中非常重要的一環(huán)，若檢測(cè)條件過于寬松，會(huì)導(dǎo)致較高的虛警率，若檢測(cè)條件過于嚴(yán)苛，會(huì)導(dǎo)致較高的漏警率。

傳統(tǒng)的車載雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)方法，是先對(duì)天線陣中每個(gè)接收天線的回波信號(hào)分別進(jìn)行二維傅里葉變換得到距離多普勒?qǐng)D(Range-Doppler Map，RDM)，然后將所有接收天線所接收到的回波信號(hào)的RDM進(jìn)行非相參疊加(Non-coherent Integration，NCI)，得到NCI圖。之后對(duì)NCI圖進(jìn)行恒虛警率(Constant False Alarm Rate，CFAR)檢測(cè)。若被測(cè)單元的信噪比高于檢測(cè)門限，則認(rèn)為該單元內(nèi)存在目標(biāo)，否則，認(rèn)為該單元內(nèi)無目標(biāo)。

傳統(tǒng)的車載雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)方法，在越靠近雷達(dá)波束邊緣的區(qū)域，可實(shí)現(xiàn)的有效探測(cè)距離越短。參見圖1，通常在汽車的左后側(cè)和右后側(cè)分別安裝一個(gè)角雷達(dá)，這兩個(gè)角雷達(dá)不但需要觀測(cè)相鄰車道的目標(biāo)，還需要觀測(cè)本車道內(nèi)的目標(biāo)。本車道內(nèi)需較遠(yuǎn)的探測(cè)距離，但發(fā)明人發(fā)現(xiàn)采用傳統(tǒng)的車載雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)方法時(shí)，由于角雷達(dá)的安裝角度導(dǎo)致本車道內(nèi)目標(biāo)位于波束邊緣，天線增益較差，本車道內(nèi)可實(shí)現(xiàn)的有效探測(cè)距離縮短，容易造成漏警。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提出車載雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置，欲提高車載雷達(dá)特定角度的探測(cè)能力。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，現(xiàn)提出的方案如下：

第一方面，提供一種車載雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)方法，包括：

獲取天線陣中每個(gè)接收天線所接收到的回波信號(hào)，并對(duì)每個(gè)所述接收天線所接收到的回波信號(hào)分別進(jìn)行二維傅里葉變換，得到每個(gè)所述接收天線所接收到的回波信號(hào)的距離多普勒?qǐng)D；

對(duì)所有所述接收天線所接收到的回波信號(hào)的距離多普勒?qǐng)D進(jìn)行非相參疊加，得到非相參疊加圖；

對(duì)所述非相參疊加圖中位于預(yù)設(shè)的遠(yuǎn)距距離范圍內(nèi)的每個(gè)被測(cè)單元，判斷所述被測(cè)單元的信噪比是否大于預(yù)設(shè)的第一恒虛警率閾值，若否，則確定所述被測(cè)單元不存在目標(biāo)，若是，則確定所述被測(cè)單元可能存在目標(biāo)；

對(duì)于可能存在目標(biāo)的所述被測(cè)單元，判斷所述被測(cè)單元的信噪比是否大于預(yù)設(shè)的分類閾值，所述分類閾值大于所述第一恒虛警率閾值，若是，則確定所述被測(cè)單元存在目標(biāo)，若否，則確定所述被測(cè)單元存在待確認(rèn)目標(biāo)；

對(duì)于每個(gè)存在待確認(rèn)目標(biāo)的所述被測(cè)單元，從每個(gè)所述接收天線所接收到的回波信號(hào)的距離多普勒?qǐng)D中的目標(biāo)位置獲取數(shù)據(jù)，并基于預(yù)設(shè)角度對(duì)數(shù)據(jù)引入相位補(bǔ)償，所述目標(biāo)位置為與存在待確認(rèn)目標(biāo)的所述被測(cè)單元對(duì)應(yīng)的位置；

對(duì)于每個(gè)存在待確認(rèn)目標(biāo)的所述被測(cè)單元，利用引入相位補(bǔ)償后的數(shù)據(jù)判斷是否存在目標(biāo)。

可選的，所述對(duì)于每個(gè)存在待確認(rèn)目標(biāo)的所述被測(cè)單元，利用引入相位補(bǔ)償后的數(shù)據(jù)判斷是否存在目標(biāo)，具體包括：

對(duì)于每個(gè)存在待確認(rèn)目標(biāo)的所述被測(cè)單元，對(duì)所有引入相位補(bǔ)償后的數(shù)據(jù)進(jìn)行相參疊加，得到相參疊加結(jié)果；