[發明專利]便攜式自適應弧形閥蓋加工機器人整機

有效

• 申請號: 202010411143.7
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111451590B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 黃加偉
• 申請（專利權）人: 精海聯科（寧波）智能設備有限公司
• 主分類號: B23H1/00
• 分類號: B23H1/00;B23H7/26;B25J15/00
• 代理公司: 深圳靈頓知識產權代理事務所(普通合伙) 44558
• 代理人: 肖麗華

1.一種便攜式自適應弧形閥蓋加工機器人整機，其特征在于，

包括有傳輸帶（a1），設于傳輸帶（a1）上方的加工機器人，加工機器人包括有一個多維度機械臂（a2），多維度機械臂的自由端包括有加工機械手；

包括帽形殼體（1）、固定安裝在帽形殼體（1）內頂上的位移驅動件（2）、固定安裝在位移驅動件（2）上的偏心補償座（3）、彈性安裝在偏心補償座（3）上的自適應加工整形機構（4），所述位移驅動件（2）固定在帽形殼體（1）的內頂；

所述自適應加工整形機構（4）包括旋轉電機（4a）、滑動補償塊（4b）、旋轉座（4c）、電機安裝座（4d）、電極變徑電機（4e）、液壓驅動缸（4f）、定心基座（4g）、齒條拉桿（4h）、電極變徑調節桿（4i）、滑塊導向軌（4j）、齒條滑塊（4k）、變徑齒輪（4m）和循跡電極組件（4n），所述滑動補償塊（4b）設于偏心補償座（3）的中心孔內、且通過四個呈十字形分布的壓縮彈簧（6）與偏心補償座（3）連接，所述旋轉電機（4a）固定滑動補償塊（4b）的頂面上，所述旋轉座（4c）轉動連接于滑動補償塊（4b）的底面上、并與旋轉電機（4a）的輸出端連接，所述電機安裝座（4d）固定設于旋轉座（4c），所述電極變徑電機（4e）固定設于電機安裝座（4d）的頂面并位于旋轉座（4c）內，所述液壓驅動缸（4f）固定設于電機安裝座（4d）的底面，所述定心基座（4g）固定設于液壓驅動缸（4f）上，所述齒條拉桿（4h）設于定心基座（4g）內、且其上端貫穿液壓驅動缸（4f）內后伸入電機安裝座（4d）內，所述齒條拉桿還與液壓驅動缸（4f）的活塞固定連接，所述定心基座（4g）上沿周向設有三個呈三角分布并具有齒牙端的定心擺臂（4p），所述定心擺臂（4p）的齒牙端鉸接在定心基座（4g）上并與齒條拉桿（4h）嚙合，所述電極變徑調節桿（4i）活動穿設于齒條拉桿（4h）內，所述電極變徑調節桿（4i）的上端與電極變徑電機（4e）的輸出端連接，所述滑塊導向軌（4j）的上端沿定心基座（4g）的軸向套接于定心基座（4g）內，所述齒條滑塊（4k）滑動連接于滑塊導向軌（4j）內，所述變徑齒輪（4m）沿定心基座（4g）的軸向活動設置于滑塊導向軌（4j）內、且與齒條滑塊（4k）嚙合，所述變徑齒輪（4m）的軸頸活動貫穿滑塊導向軌（4j）后與電極變徑調節桿（4i）的下端通過拉簧（4q）柔性連接，所述循跡電極組件（4n）固定安裝在齒條滑塊（4k）的端部；

所述循跡電極組件（4n）包括呈L形的循跡支架（4n1）、循跡桿（4n2）、循跡球輪（4n3）和加工電極（4n4），所述循跡支架（4n1）的縱臂固定在齒條滑塊（4k）上，所述循跡桿（4n2）垂直安裝在循跡支架（4n1）的橫臂，所述循跡球輪（4n3）固定在循跡桿（4n2）的上端，所述加工電極（4n4）垂直安裝在循跡支架（4n1）的縱臂；

所述定心擺臂（4p）的自由端嵌設有定心球輪（4r）；

所述電極變徑調節桿（4i）的下端沿其軸向設置有多邊形內孔，所述變徑齒輪（4m）的軸頸為與多邊形內孔相匹配的多邊形結構，所述變徑齒輪（4m）的軸頸活動伸入多邊形內孔內，所述拉簧（4q）設于多邊形內孔內、且其兩端分別抵接在電機變徑調節桿和變徑齒輪（4m）上；

還包括設置在帽形殼體（1）上的外固定機構（5），所述外固定機構（5）包括夾緊定位電機（5a）、圓環狀的夾緊定位座（5b）、圓環狀且具有螺紋槽的平面螺紋盤（5c）和三組呈三角分布在夾緊定位座（5b）上的夾持組件（5d），所述夾緊定位電機（5a）固定在帽形殼體（1）外側面上，所述夾緊定位座（5b）固定安裝于帽形殼體（1）底部，所述平面螺紋盤（5c）活動嵌設于帽形殼體（1）與夾緊定位座（5b）之間，所述夾緊定位電機（5a）的輸出端伸入帽形殼體（1）內并通過圓錐齒輪傳動件與平面螺紋盤（5c）傳動連接，三組所述夾持組件（5d）均沿徑向滑動連接在夾緊定位座（5b）上、且均穿過夾緊定位座（5b）后與平面螺紋盤（5c）的螺紋槽連接；

所述夾持組件（5d）包括外夾緊滑塊（5d1）和內夾持塊（5d2），所述外夾緊滑塊（5d1）滑動連接在夾緊定位座（5b）上，所述外夾緊滑塊（5d1）向上凸設有連接柱，所述連接柱嵌入平面螺紋盤（5c）的螺紋槽內，所述夾緊定位座（5b）對應設有供連接柱移動的避讓條形孔，所述內夾持塊（5d2）固定在外夾緊滑塊（5d1）的內側，所述內夾持塊（5d2）的內側呈等腰梯形結構設置。