[發明專利]車輛縱向運動控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010410216.0
• 申請日: 2020-05-14
• 公開（公告）號: CN111572560B
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 曾偉;吳瓊;丁釗;袁寧;時利;張一營;岳麗姣;徐春梅
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W10/04;B60W10/18;B60W10/12
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 許峰

本發明公開了一種車輛縱向運動控制方法、裝置、設備及存儲介質，涉及車輛控制技術領域，該方法包括：獲取當前車輛信息和道路環境信息；根據所述當前車輛信息和所述道路環境信息判斷是否存在行駛影響對象，并獲取判斷結果；根據所述判斷結果確定車輛縱向運動控制模式；根據所述車輛縱向運動控制模式對所述當前車輛信息進行處理，獲得目標控制信息；根據所述目標控制信息控制車輛縱向運動狀態。通過判斷是否存在行駛影響對象，并根據判斷結果確定車輛縱向運動控制模式，之后根據車輛縱向運動控制模式確定目標控制信息，最后根據所述目標控制信息控制車輛縱向運動狀態，從而在保證了駕駛員安全行駛的同時，降低了駕駛疲勞，提高了用戶體驗。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種車輛縱向運動控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

目前，隨著智能網聯汽車的發展，汽車行業內都在對自動駕駛汽車關鍵技術進行深入研究。其中，運動控制系統作為實現自動駕駛功能的關鍵環節，車輛運動控制包含車輛的縱向運動狀態控制以及車輛的橫向運動狀態，運動控制系統直接對車輛的運動狀態進行控制，運動控制的性能好壞直接影響到駕乘人員主觀的駕乘體驗。因此，在保證了駕駛員安全行駛的同時，如何實現車輛縱向運動控制，從而降低駕駛疲勞是亟待解決的技術問題。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種車輛縱向運動控制方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決如何實現車輛縱向運動控制，從而降低駕駛疲勞的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種車輛縱向運動控制方法，所述車輛縱向運動控制方法包括以下步驟：

獲取當前車輛信息和道路環境信息；

根據所述當前車輛信息和所述道路環境信息判斷是否存在行駛影響對象，并獲取判斷結果；

根據所述判斷結果確定車輛縱向運動控制模式；

根據所述車輛縱向運動控制模式對所述當前車輛信息進行處理，獲得目標控制信息；

根據所述目標控制信息控制車輛縱向運動狀態。

優選地，所述根據所述當前車輛信息和所述道路環境信息判斷是否存在行駛影響對象，并獲取判斷結果的步驟，包括：

通過低通濾波算法對所述當前車輛信息和所述道路環境信息進行處理，獲得第一車輛環境數據；

對所述第一車輛環境數據進行篩選，獲得第二車輛環境數據；

根據所述第二車輛環境數據，通過卡爾曼濾波算法獲得車輛環境感知信息；

根據所述車輛環境感知信息判斷是否存在行駛影響對象，并獲得判斷結果。

優選地，所述根據所述第二車輛環境數據，通過卡爾曼濾波算法獲得車輛環境感知信息的步驟之后，還包括：

通過所述低通濾波算法對所述車輛環境感知信息進行處理，獲得第三車輛環境數據；

判斷所述第二車輛環境數據與所述第三車輛環境數據是否一致；

在所述第二車輛環境數據與所述第三車輛環境數據一致時，執行所述根據所述車輛環境感知信息判斷是否存在行駛影響對象，并獲得判斷結果的步驟。

優選地，所述判斷所述第二車輛環境數據與所述第三車輛環境數據是否一致的步驟之后，還包括：

在所述第二車輛環境數據與所述第三車輛環境數據不一致時，返回所述通過低通濾波算法對所述當前車輛信息和所述道路環境信息進行處理，獲得第一車輛環境數據的步驟。

優選地，所述車輛縱向運動控制模式包括距離控制模式和速度控制模式；