[發明專利]機動車控制系統

有效

• 申請號: 202010410000.4
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111514556B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 嚴建勇;唐凱;陳金玉;蘇塏淇;鄒建航;潘光煒
• 申請（專利權）人: 廈門興聯智控科技有限公司
• 主分類號: A63B55/60
• 分類號: A63B55/60;G08C17/02
• 代理公司: 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司 35218
• 代理人: 何家富

本發明涉及固定場地內所用的功能機動車的控制方案。本發明提出一種機動車控制系統，包括機動車和遙控器，所述機動車上設置有至少一個車輛控制按鍵，所述機動車包括有車輛控制電路板和行走系統，所述遙控器上設置有至少一個遙控器控制按鍵，所述遙控器包括有遙控器電路板，其中：所述車輛控制電路板上至少包括有第一無線通信模塊，所述遙控器電路板上至少包括有第二無線通信模塊，所述第一無線通信模塊和第二無線通信模塊建立無線通信連接，用于傳輸所述遙控器的所述控制按鍵所觸發的遙控指令，以及所述第一無線通信模塊和第二無線通信之間還進行定位測距。本發明改善車輛控制方式，讓使用者得到更好的客戶體驗。

技術領域

本發明涉及固定場地內所用的功能機動車的控制，尤其涉及這類固定場地內所用的功能機動車的行走控制技術。

背景技術

目前市面上高爾夫球包車和工具車等固定場地內所用的功能機動車采用助推行走或者借助遙控的方式進行遙控行走。不論是助推行走還是遙控行走，使用者在長時間操作后，勢必會造成手部的疲勞，甚至有的使用者還會擔心因此而影響其在高爾夫球場的運動發揮。顯然，現有技術中對于這種固定場地內所用的功能機動車的行走控制方式的用戶體驗性是不佳的。另外，對于場地內一些復雜環境和坡地的情況下，使用者通過借助遙控的方式進行遙控行走通常很難控制車輛方向，存在控制不當導致的風險。

因此，有必要提出一種能夠避免上述車輛控制方式存在的缺陷的更完善的用于機動車控制方法來取代現有技術。

發明內容

因此，本發明針對這些問題，我們提出了一種用于機動車控制系統，能夠改善現有車輛控制方式存在的缺陷，讓使用者得到更好的客戶體驗。

一種機動車控制系統，用于對機動車進行行走控制，其中所述機動車至少包括有由兩個獨立的動力機構進行驅動轉動的主動輪，其中：

包括設置在機動車兩側邊的至少兩個第一無線通信模塊和位于手持終端的第二無線通信模塊，所述第二無線通信模塊和兩個所述第一無線通信模塊均建立無線通信連接并定位測距得到距離a和距離b，并由距離a和距離b計算差值c，c＝a-b，

以及包括設置在機動車的用于角度檢測裝置，所述角度檢測裝置根據檢測俯仰角得到機動車所在環境的坡度值f，

所述控制系統至少具有以下控制手段：根據距離a和距離b的其中之一來計算距離控制增量d，根據根據差值c計算轉向控制增量e，以及根據環境的坡度值f的情況來確定轉向差速補償控制增量p，而后根據距離控制增量d、轉向控制增量e、和轉向差速補償控制增量p使用不同的控制策略來調整改變動力機構的轉動速度。

作為一個實施方式，所述控制策略包括進行剎車降速的控制策略：當距離控制增量d小于等于0時，對所述機動車的進行剎車的控制。

作為一個實施方式，所述控制策略包括直線行走的控制策略：當轉向控制增量e＝0，不對所述機動車的動力機構做差速調整。

作為一個實施方式，所述控制策略包括轉彎行走的控制策略：如果坡度值f≤0則將轉向差速補償控制增量p賦值為0，如果坡度值f＞0則將轉向差速補償控制增量p賦值為f，當轉向控制增量e＞0，使所述機動車的兩個動力機構分別按照轉速控制量g1和g2進行轉速調整，g1＝k1d+(k2e-k3p)及g2＝k1d-(k2e-k3p)，當轉向控制增量e＜0，使所述機動車的兩個動力機構分別按照轉速控制量g’1和g’2進行轉速調整，g’1＝k1d+(k2e+k3p)及g’2＝k1d-(k2e+k3p)，其中k1、k2、k3均為對應上述距離控制增量d、轉向控制增量e和轉向差速補償控制增量p的調整系數。

作為一個實施方式，所述控制策略的控制方式是采用基于增量PID控制算法來控制的。

作為一個實施方式，所述機動車的動力機構包括電機和與之連接的全橋電機驅動模塊，通過增量PID控制算法輸出對應控制增量來調整改變加載于所述全橋電機驅動模塊上的功率開關管所對應PWM波形而調整改變所述動力機構的轉動速度。