[發明專利]一種工業機器人定位誤差補償方法

在審

• 申請號: 202010408866.1
• 申請日: 2020-05-14
• 公開（公告）號: CN111590569A
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 張德權;張寧;韓旭
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 天津市鼎拓知識產權代理有限公司 12233
• 代理人: 劉雪娜

1.一種工業機器人定位誤差補償方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

S1、根據工業機器人的任務選定工業機器人的工作空間，在所述工作空間中選取多組樣本數據，每組所述樣本數據包括工業機器人末端的目標指令位置以及所述目標指令位置對應的位置誤差；

S2、根據樣本數據，建立目標指令位置與位置誤差之間的映射關系，從而得到所述工作空間中任意目標指令位置所對應的位置誤差，進一步建立工業機器人在所述工作空間內的誤差場；

S3、通過誤差場查詢工業機器人末端的目標指令位置所對應的位置誤差，并根據查詢的結果對目標指令位置預偏置，得到預偏置目標指令位置，將所述預偏置目標指令位置所對應的預偏置目標指令發送至工業機器人的控制器，控制器控制工業機器人運動。

2.根據權利要求1所述的工業機器人定位誤差補償方法，其特征在于，所述步驟S1中，在所述工作空間中，通過拉丁超立方采樣的方法選取多組樣本數據。

3.根據權利要求1所述的工業機器人定位誤差補償方法，其特征在于，所述步驟S1中，在獲取目標指令位置對應的位置誤差的方法為：當工業機器人末端運行到目標指令位置后，利用測量設備測量工業機器人的實際位置，將實際位置與目標指令位置相減，即可得到位置誤差。

4.根據權利要求3所述的工業機器人定位誤差補償方法，其特征在于，所述測量設備為激光跟蹤儀。

5.根據權利要求1所述的工業機器人定位誤差補償方法，其特征在于，所述步驟S2中，建立目標指令位置與位置誤差之間的映射關系時，采用徑向基神經網絡進行擬合。

6.根據權利要求1所述的工業機器人定位誤差補償方法，其特征在于，將所選定的工業機器人的工作空間分割成多個小的立方體區域；在每個小的立方體區域內選取樣本數據，并根據樣本數據建立每個小的立方體區域的誤差場，進而得到整個工作空間的誤差場。