[發明專利]遠程激光制導飛行器控制系統及其控制方法在審
| 申請號： | 202010408441.0 | 申請日： | 2020-05-14 |
| 公開（公告）號： | CN113671981A | 公開（公告）日： | 2021-11-19 |
| 發明（設計）人： | 王輝;李濤;林德福;王偉;王江;宋韜 | 申請（專利權）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京康思博達知識產權代理事務所(普通合伙) 11426 | 代理人： | 范國鋒;劉冬梅 |
| 地址： | 100081 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 遠程 激光制導 飛行器 控制系統 及其 控制 方法 | ||
1.一種遠程激光制導飛行器控制系統，其特征在于，該包括發射單元(1)、指揮單元(2)和旋翼無人機(3)，
其中，所述發射單元(1)用于發射飛行器，
所述指揮單元(2)用于與發射單元(1)和旋翼無人機(3)進行信息交互；
在所述旋翼無人機(3)上安裝有圖像捕捉模塊(31)、解算模塊(32)和激光照射模塊(33)，
所述解算模塊(32)用以控制旋翼無人機的飛行軌跡，還用于選擇激光照射目標。
2.根據權利要求1所述的遠程激光制導飛行器控制系統，其特征在于，
所述圖像捕捉模塊(31)用于實時獲取目標區域的地面圖像信息，并且從地面圖像尋找目標。
3.根據權利要求1所述的遠程激光制導飛行器控制系統，其特征在于，
當所述旋翼無人機(3)發現目標后，通過圖像捕捉模塊(31)選定包含目標所在位置的目標區域，找出該目標區域中的所有目標，并且分別標記出各個目標的種類。
4.根據權利要求3所述的遠程激光制導飛行器控制系統，其特征在于，
所述解算模塊(32)包括目標權重選擇子模塊(321)和路徑規劃子模塊(322)；
當所述目標區域中包含多個目標時，通過目標權重選擇子模塊(321)選擇最終目標。
5.根據權利要求4所述的遠程激光制導飛行器控制系統，其特征在于，
所述目標權重選擇子模塊(321)通過下式(一)逐一解算各個目標的權重值，并且選擇權重值最大的目標為最終目標，
Q＝x類型×0.4+x機動×0.25+x威脅×0.35 (一)
其中，Q表示目標權重，x類型表示目標類型對應的權重積分，x機動表示目標運動速度對應的權重積分，x威脅表示目標威脅程度對應的權重積分。
6.根據權利要求4所述的遠程激光制導飛行器控制系統，其特征在于，
所述路徑規劃子模塊(322)用于解算出旋翼無人機的照射位置，并控制旋翼無人機飛到該照射位置，在照射位置發射導引激光照射目標。
7.根據權利要求6所述的遠程激光制導飛行器控制系統，其特征在于，
當所述目標區域包含的目標中沒有偵察車時，所述路徑規劃子模塊(322)通過下式(三)解算照射位置，
其中，(x1,y1,z1)表示地面坐標系中無人機的照射位置，(x目標,y目標,z目標)表示地面坐標系中最終目標的位置，(x次要,y次要,z次要)表示地面坐標系中權重值第二的目標的位置；
優選地，當所述目標區域包含的目標中含有偵察車，且偵察車的偵察半徑小于特定值時，所述路徑規劃子模塊(322)通過下式(四)解算照射位置，
其中，(x2,y2,z2)表示地面坐標系中無人機的照射位置，(xC,yC,zC)表示地面坐標系中偵察車點C的位置，(x目標,y目標,z目標)表示地面坐標系中最終目標的位置，R2表示偵察車的偵察半徑。
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