[發(fā)明專利]一種星球車穩(wěn)定平臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010407198.0
• 申請(qǐng)日: 2020-05-14
• 公開（公告）號(hào): CN111532221B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣延達(dá);張武;崔琦峰;周墨淵;施宗成;張玉花;王治易;咸奎成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海宇航系統(tǒng)工程研究所
• 主分類號(hào): B60R11/04
• 分類號(hào): B60R11/04;B64G1/16
• 代理公司: 上海漢聲知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發(fā)明公開了一種星球車穩(wěn)定平臺(tái)，包括：支撐框架設(shè)于星球車；第一轉(zhuǎn)接件通過第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于支撐框架；第二轉(zhuǎn)接件通過第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第一轉(zhuǎn)接件，第一轉(zhuǎn)軸與第二轉(zhuǎn)軸相垂直；動(dòng)平臺(tái)通過第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第二轉(zhuǎn)接件，第三轉(zhuǎn)軸與第二轉(zhuǎn)軸相垂直；第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)繞第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)繞第二轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；第三驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)繞第三轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；穩(wěn)定對(duì)象設(shè)于動(dòng)平臺(tái)，星球車失穩(wěn)時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)繞所述第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸和第三轉(zhuǎn)軸中的一個(gè)或多個(gè)旋轉(zhuǎn)使其恢復(fù)初始位置，以使穩(wěn)定對(duì)象保持穩(wěn)定。該穩(wěn)定平臺(tái)采用三個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置并聯(lián)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)繞三個(gè)軸旋轉(zhuǎn)以抵消抖動(dòng)，使穩(wěn)定對(duì)象保持穩(wěn)定，控制精度高且結(jié)構(gòu)穩(wěn)定可靠。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于穩(wěn)定裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種星球車穩(wěn)定平臺(tái)。

背景技術(shù)

人類在進(jìn)行地外天體探測(cè)時(shí)通常會(huì)利用星球車進(jìn)行巡視探測(cè)，如月球、火星、小行星等地外天體表面巡視器。星球車上往往會(huì)帶有拍攝設(shè)備如導(dǎo)航相機(jī)、全景相機(jī)等。由于星球表面路況條件較差，星球車在快速行駛過程中會(huì)顛簸的厲害，而又需要拍攝道路前方的路況，星球車通過分析所拍攝照片進(jìn)行路線規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)自主連續(xù)駕駛。因此星球車設(shè)有穩(wěn)定裝置以穩(wěn)定相機(jī)防止其抖動(dòng)。

現(xiàn)有的穩(wěn)定裝置通常采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)以抵消平臺(tái)各個(gè)方向的抖動(dòng)，且各個(gè)電機(jī)分別單獨(dú)驅(qū)動(dòng)串聯(lián)的結(jié)構(gòu)以使平臺(tái)繞各個(gè)轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。

現(xiàn)有技術(shù)中電機(jī)輸出軸折算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大，末端負(fù)載對(duì)起始端電機(jī)影響極為嚴(yán)重，導(dǎo)致控制精度低、結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定，且串聯(lián)的結(jié)構(gòu)也會(huì)導(dǎo)致穩(wěn)定性差。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種星球車穩(wěn)定平臺(tái)，該穩(wěn)定平臺(tái)采用三個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置并聯(lián)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)繞三個(gè)軸旋轉(zhuǎn)以抵消抖動(dòng)，使穩(wěn)定對(duì)象保持穩(wěn)定，控制精度高且結(jié)構(gòu)穩(wěn)定可靠。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案為：

一種星球車穩(wěn)定平臺(tái)，包括：

支撐框架，設(shè)于星球車；

第一轉(zhuǎn)接件，通過第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述支撐框架；

第二轉(zhuǎn)接件，通過第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一轉(zhuǎn)接件，所述第一轉(zhuǎn)軸與所述第二轉(zhuǎn)軸相垂直；

動(dòng)平臺(tái)，通過第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二轉(zhuǎn)接件，所述第三轉(zhuǎn)軸與所述第二轉(zhuǎn)軸相垂直；

第一驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)平臺(tái)繞所述第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；

第二驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)平臺(tái)繞所述第二轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；

第三驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)平臺(tái)繞所述第三轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；

其中，穩(wěn)定對(duì)象設(shè)于所述動(dòng)平臺(tái)，所述星球車失穩(wěn)時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)平臺(tái)繞所述第一轉(zhuǎn)軸、所述第二轉(zhuǎn)軸和所述第三轉(zhuǎn)軸中的一個(gè)或多個(gè)旋轉(zhuǎn)使其恢復(fù)初始位置，以使所述穩(wěn)定對(duì)象保持穩(wěn)定。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，包括：

第四驅(qū)動(dòng)裝置，連接于所述動(dòng)平臺(tái)；

安裝支架，用于安裝所述穩(wěn)定對(duì)象，所述安裝支架設(shè)于所述第四驅(qū)動(dòng)裝置且通過所述第四驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)沿所述第一轉(zhuǎn)軸或平行于所述第一轉(zhuǎn)軸方向移動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，所述第四驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)于所述動(dòng)平臺(tái)的連接支架和設(shè)于所述連接支架的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述安裝支架由所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，所述第二轉(zhuǎn)接件為第一虎克鉸，所述第一虎克鉸的第一軸為所述第二轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一虎克鉸第一軸的兩端；所述第一虎克鉸的第二軸為所述第三轉(zhuǎn)軸，所述動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一虎克鉸第二軸的兩端。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置為第一伸縮機(jī)構(gòu)，所述第一伸縮機(jī)構(gòu)的一端通過第一鉸接機(jī)構(gòu)自由轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述支撐框架，包括：