[發明專利]一種多功能血管清理機器人

在審

• 申請號: 202010404612.2
• 申請日: 2020-05-14
• 公開（公告）號: CN111685879A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 張懷君;羅長清;張博
• 申請（專利權）人: 杭州漢風電氣有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種多功能血管清理機器人，包括控制中心、影像儀，機械手、回收儀、保護裝置和報警裝置等。控制中心負責信息接收，信息處理，指令生成及發出。影像儀確定病灶位置，形狀及血管大小，以信息方式發送給控制中心。機械手是本發明核心技術，主要由機械手，機械臂和動力感知裝置構成。機械手內有錐形切削刀，通過接受控制中心的指令完成對血栓的切削工作。動力感知裝置用于保障機械手切削血栓的正常工作。回收儀負責回收切削下來留存在血管內的血栓殘渣。保護裝置裝在切削刀外，保證切削刀在不接觸血管的前提下直接切除血栓，報警裝置用于機械手工作異常時及時發出報警，避免損傷血管。本發明屬于微創技術，康復周期短，無需輔助治療。

技術領域

本發明技術涉及醫療器械領域，尤其指人類血管的血栓清理和清除。

背景技術

目前心腦血管疾病是人類健康的第一大殺手，是導致人們致殘率和致死率最高的疾病，而且呈現了越來越年輕化的趨勢。尤其是隨著人們生活水平的提高，心腦血管疾病的患病率也隨之越來越高，給人們的健康和生命帶來了巨大的損害，同時也給家庭及家屬帶來了巨大的負擔。目前該病最有效的醫治手段，也稱之為金牌檢測手段的是血管造影術。該治療技術的應用確實對提高人類的健康水平具有積極的作用，對挽救患者的生命也做出了很大的貢獻。目前對于心腦血管病是最有效，最直接的治療手段。但是該技術具有嚴重的先天不足，主要體現在三個方面：一是術后需要終生服藥，給患者帶來了持久性的生活負擔和經濟負擔。其二，放置在血管內的支架有可能再次發生栓塞。其三：該治療技術效果不能實現根治，具有時效性和局限性。

發明內容

本發明技術的內容是一種多功能血管清理機器人。針對目前該病的特點開發出了能夠徹底、一次性、永久性的治愈手段。本發明技術主要包括控制中心、影像儀，機械手，血栓殘渣回收器、保護裝置和報警裝置等。

所述控制中心，是本項發明的主要與核心。其功能主要體現在，信息接收，信息處理，指令生成及發出。信息接收主要是接收影像儀和傳感器傳來的病灶位置，形狀及血管管徑大小。然后進行信息處理，并通過計算形成規定的執行內容、執行程序和執行程度，最后以指令方式指揮機械手進行血栓的清除或其它功能工作。在血栓清理的同時也向回收器發出工作指令，及時回收血栓殘渣。

所述影像儀，該儀器是為了確定病灶的位置，形狀及血管大小，然后以信息方式發送給控制中心。而控制中心以此為依據進行信息處理和指令的生成。

所述機械手，是該發明技術的核心技術。主要由機械手，機械人手臂和動力裝置構成。其中機械人手臂臂與機器人主體結構連接，并受命于控制中心。該機械手是一個由特殊材料制成的錐形切削刀，當接收到控制中心指令后，將會嚴格按照指令規定的內容和程序對血管中的血栓進行切削，直至將血栓消除等其它功能的工作。其中切削刀是鏤空的，便于血液的流通，也便于回收器回收血栓殘渣。機械手的動力裝置在機器人的主體結構內。當刀具轉動時，在切削掉血栓的同時，也會產生相應的吸力，可將切削掉后含在血液中的血栓殘渣送入回收儀。

在機械手的相應位置裝有傳感器，以獲取機械手的工作狀態，如壓力，速度，進度等等。獲取的信息便傳回控制中心，以便修改或調整相應的指令。

在機械手內還裝有照明裝置，以實時獲取機械手的工作狀態以及病灶的變化狀態。

通過調整切削刀與保護罩的距離，直接決定切削刀與血管內壁的距離。可以改變切削刀的工作狀態及效果。如進刀速度與程度等。由于該距離受控制中心掌控，因此也為防止術中血管損傷提供了保障。

由于該機械手設計為錐形，即前面直徑小，后面直徑大。這樣在血栓切削的過程中不是一刀到位，而是逐步的按著切削刀錐度來切削。這樣就會很大程度上減少切削阻力，可實現平穩安全的切削，避免對血管的損傷。