[發明專利]一種3UCU+PU三自由度穩定平臺

在審

• 申請號: 202010401868.8
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN111660280A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 劉喜平;徐瑋珩;潘能微;肖小剛;霍國亮
• 申請（專利權）人: 九江精密測試技術研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 謝德珍

1.一種3UCU+PU三自由度穩定平臺，包括上平臺（1），其特征在于，所述上平臺（1）的下端面經3個UCU支鏈與下平臺（7）的上端面連接，所述上平臺（1）的下端面上還連接有1個PU支鏈，PU支鏈通過立柱（8）與下平臺（7）的上端面固定連接；所述的3個UCU支鏈均包括有電動缸，電動缸的缸體（4）上安裝有伺服電機（5），電動缸的缸體（4）經下鉸鏈（6）與下平臺（7）的上端面固聯，電動缸的推桿（3）經上鉸鏈（2）與上平臺（1）的下端面固聯；所述PU支鏈包括固定在立柱（8）上端面上的軸套（11），軸套（11）內配合安裝有花鍵軸（10），花鍵軸（10）的下端固定有限位塊（9），花鍵軸（10）的上端固定有支承座（13），支承座（13）經十字鉸鏈（14）與上平臺（1）的下端面固聯，所述支承座（13）的下端固定有外罩（12），外罩（12）的下端套裝在立柱（8）上端的外圓側壁上，所述外罩（12）與立柱（8）之間設有密封圈（16）；所述上平臺（1）的下端面上還安裝有捷聯慣導裝置（15）。

2.根據權利要求1所述的一種3UCU+PU三自由度穩定平臺，其特征在于，所述上鉸鏈（2）、下鉸鏈（6）和十字鉸鏈（14）均采用萬向鉸鏈作為運動副。

3.根據權利要求1所述的一種3UCU+PU三自由度穩定平臺，其特征在于，所述電動缸的推桿（3）和缸體（4）之間采用圓柱鉸鏈個成運動副。

4.根據權利要求1所述的一種3UCU+PU三自由度穩定平臺，其特征在于，所述花鍵軸（10）和軸套（11）之間采用平移鉸鏈個成運動副；花鍵軸（10）為外圓側壁上沿圓周均布6個鍵，軸套（11）相對應開有6個均布的鍵槽，二者相互配合使用只允許上平臺豎直升降。

5.根據權利要求1所述的一種3UCU+PU三自由度穩定平臺，其特征在于，所述的1個UCU支鏈包括1個電動缸，在1個電動缸的缸體（4）上的分別固聯1個下鉸鏈（6）和1個伺服電機（5），電動缸的推桿（3）的上端固聯1個上鉸鏈（2）；所述的3個UCU支鏈沿圓周均布，且分別與上平臺（1）和下平臺（7）固聯，通過3個電動缸的推桿（3）的伸縮驅動上平臺（1）橫搖、縱搖和升降。

6.根據權利要求1所述的一種3UCU+PU三自由度穩定平臺，其特征在于，所述的上平臺（1）抬升到電動缸行程的一半并固定時，上平臺（1）的運動范圍最大，這時由上平臺（1）、下平臺（7）和3個UCU支鏈構成一個并聯機構。