[發(fā)明專利]機器人路徑規(guī)劃方法和裝置、存儲介質(zhì)及控制終端

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010401598.0
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN113664821B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王宇飛;舒遠(yuǎn);曹國;皮凱;邱紅波;陳釗;陳鍵釗;王斌;郭聯(lián)波;黃遠(yuǎn)鋒;林浩佳;夏環(huán)俊;魏琦童
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 劉夢晴

1.一種機器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取目標(biāo)任務(wù)；

將所述目標(biāo)任務(wù)分解為包含多個動作的動作序列；

檢測所述動作序列中任意兩相鄰動作是否連貫；

如果所述動作序列中存在兩相鄰動作不連貫，則對所述動作序列進行優(yōu)化，以使得到的優(yōu)化動作序列中任意兩相鄰動作均連貫；

所述動作包括工作點位信息，所述檢測所述動作序列中任意兩相鄰動作是否連貫，包括：

獲取遍歷所述動作序列中所有動作的工作點位所需的最短距離；

判斷從所述動作序列中的第一個動作的工作點位移動至最后一個動作的工作點位的距離是否為所述最短距離；

如果不是，則判定所述動作序列中任意兩相鄰動作不連貫；

如果是，則判定所述動作序列中任意兩相鄰動作連貫；

所述動作還包括工作狀態(tài)信息，所述工作狀態(tài)信息包括開始狀態(tài)和結(jié)束狀態(tài)，其中，在判定所述動作序列中任意兩相鄰動作連貫之后，還包括：

獲取所述動作序列中任意兩相鄰動作中的在前動作的結(jié)束狀態(tài)和在后動作的開始狀態(tài)；

判斷所述在前動作的結(jié)束狀態(tài)與所述在后動作的開始狀態(tài)是否相同；

如果所述在前動作的結(jié)束狀態(tài)與所述在后動作的開始狀態(tài)相同，則判定所述在前動作與所述在后動作連貫；

如果所述在前動作的結(jié)束狀態(tài)與所述在后動作的開始狀態(tài)不相同，則判定所述在前動作與所述在后動作不連貫。

2.如權(quán)利要求1所述的機器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法還包括：

反饋所述優(yōu)化動作序列，控制機器人按照所述優(yōu)化動作序列中動作的工作點位移動，并在移動至每個所述工作點位時，執(zhí)行所述工作點位對應(yīng)的工作任務(wù)。

3.一種機器人路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取目標(biāo)任務(wù)；

分解模塊，用于將所述目標(biāo)任務(wù)分解為包含多個動作的動作序列；

檢測模塊，用于檢測所述動作序列中任意兩相鄰動作是否連貫；

優(yōu)化模塊，用于在所述動作序列中存在兩相鄰動作不連貫時，對所述動作序列進行優(yōu)化，以使得到的優(yōu)化動作序列中任意兩相鄰動作均連貫；

所述動作包括工作點位信息，所述檢測模塊具體還用于：

獲取遍歷所述動作序列中所有動作的工作點位所需的最短距離；

判斷從所述動作序列中的第一個動作的工作點位移動至最后一個動作的工作點位的距離是否為所述最短距離；

如果不是，則判定所述動作序列中任意兩相鄰動作不連貫；

如果是，則判定所述動作序列中任意兩相鄰動作連貫；

所述動作還包括工作狀態(tài)信息，所述工作狀態(tài)信息包括開始狀態(tài)和結(jié)束狀態(tài)，所述檢測模塊還用于：

獲取所述動作序列中任意兩相鄰動作中的在前動作的結(jié)束狀態(tài)和在后動作的開始狀態(tài)；

判斷所述在前動作的結(jié)束狀態(tài)與所述在后動作的開始狀態(tài)是否相同；

如果所述在前動作的結(jié)束狀態(tài)與所述在后動作的開始狀態(tài)相同，則判定所述在前動作與所述在后動作連貫；

如果所述在前動作的結(jié)束狀態(tài)與所述在后動作的開始狀態(tài)不相同，則判定所述在前動作與所述在后動作不連貫。

4.如權(quán)利要求3所述的機器人路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，所述裝置還包括：處理模塊，所述處理模塊用于：

反饋所述優(yōu)化動作序列，控制機器人按照所述優(yōu)化動作序列中動作的工作點位移動，并在移動至每個所述工作點位時，執(zhí)行所述工作點位對應(yīng)的工作任務(wù)。

5.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如權(quán)利要求1-2中任一項所述的機器人路徑規(guī)劃方法。

6.一種控制終端，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-2中任一項所述的機器人路徑規(guī)劃方法。