[發明專利]一種無人車的自主平滑轉彎控制系統及其控制方法

有效

• 申請號: 202010401569.4
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111483455B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 張繼孝;王飛;曾龍;林勁
• 申請（專利權）人: 安徽鳩茲航空智能產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60W60/00;B60L15/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人車的自主平滑轉彎控制系統，其特征在于：包括RTK定位模塊、慣性測量模塊、電機驅動器、ECU控制器、VCU控制器，

RTK定位模塊通過UART接口與ECU控制器電連接，慣性測量模塊通過SPI接口與ECU控制器電連接，VCU控制器通過CAN接口與ECU控制器電連接，電機驅動器通過PWM接口與ECU控制器電連接，電機驅動器的動力輸出軸與無人車的車輪機械連接，ECU控制器獲取RTK定位模塊、慣性測量模塊與VCU控制器的數據，結合路徑路線，通過融合算法計算無人車的位置、航向、速度數據，從而控制電機驅動器，使無人車在自主模式下沿路線進行運行；

其中，自主模式是指，地面站完成路線規劃后，將路徑路線通過數據鏈路傳輸到無人車，無人車按規劃的路線自動運行，在轉彎時所有運行動作均由無人車自主完成，實現平穩、平滑的轉彎動作。

2.根據權利要求1所述的一種無人車的自主平滑轉彎控制系統，其特征在于：

RTK定位模塊用于獲取無人車的位置坐標，計算無人車當前速度；

慣性測量模塊用于獲取無人車的加速度和角速度，計算無人車的當前歐拉角；

VCU控制器用于獲取無人車車輪的轉速；

ECU控制器是無人車的控制核心部件，根據所有外部的數據進行數據融合，并根據控制算法計算執行機構的控制量控制無人車穩定工作。

3.一種根據權利要求1或2所述的無人車的自主平滑轉彎控制系統的自主平滑轉彎控制方法，其特征在于包括如下步驟：

步驟1，初始化，無人車各個模塊連接正常；

步驟2，通過測繪獲得運行區域坐標后，地面站根據坐標數據規劃無人車路線，將路徑路線通過數據鏈路上傳到無人車；

步驟3，無人車解鎖后由操作人員通過遙控切換到自主模式，無人車將按照路線自動運行；

步驟4，ECU控制器讀取RTK定位模塊與慣性測量單元數據，通過融合算法獲得無人車的位置和航向信息；

步驟5，通過平滑轉彎控制算法計算系統輸出；

步驟6，根據步驟5得到的系統輸出產生控制量傳入差速控制處理單元控制車輪旋轉，實現轉彎。