[發明專利]軟體仿生手指及仿生機械手

在審

• 申請號: 202010399618.5
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN111409089A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 陳睿;顧宇靈;黎程;郭雋;田軍章
• 申請（專利權）人: 廣東省第二人民醫院（廣東省衛生應急醫院）;廣東省傳統醫學與運動傷害康復研究所;上海天引生物科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種軟體仿生手指，其特征在于，包括：

至少兩個指節，所述指節為中空軟性管體；

用于連接所述至少兩個指節的伸縮結構，所述指節和所述伸縮結構內連通形成封閉氣腔，所述伸縮結構包括線性底面和連接所述線性底面的波浪形結構，所述波浪形結構包括至少一個波峰和至少一個波谷，所述波峰和波谷依次相連。

2.根據權利要求1所述的軟體仿生手指，其特征在于：所述封閉氣腔內底部設有加熱組件。

3.根據權利要求1所述的軟體仿生手指，其特征在于：所述封閉氣腔內底部設有彎曲傳感器。

4.根據權利要求1所述的軟體仿生手指，其特征在于：所述指節下側設有仿生層。

5.根據權利要求1到5中任一項所述的軟體仿生手指，其特征在于：所述指節包括指尖段、指腹段和指根段，所述指尖段、指腹段和指根段通過所述伸縮結構依次連接，所述指根段尾端封閉并通過氣管與外界氣路連通，所述指尖段前端高度沿指尖方向逐漸降低。

6.根據權利要求5所述的軟體仿生手指，其特征在于：所述波浪形結構的橫截面為圓弧形。

7.一種仿生機械手，其特征在于，包括：基座和設置于所述基座上的如權利要求1-6中任一項所述的軟體仿生手指。