[發明專利]定位方法及地圖構建方法、裝置、設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202010399500.2
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN111652934B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 楊宇塵;蔣燚;李姬俊男;馬標
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06V10/44;G06V10/80;G01C21/30;G01C21/32
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 賈偉;張穎玲

1.定位方法，其特征在于，所述方法包括：

對相機采集的當前圖像進行局部特征提取，得到多個不同的第一特征點的局部特征；

根據所述多個不同的第一特征點的局部特征，從已構建的目標視覺地圖中，獲取多個采樣點中與所述當前圖像的光照條件相匹配的局部特征，以得到第一點云；其中，所述目標視覺地圖中的每一所述采樣點包括在多個光照條件下的局部特征；所述當前圖像的光照條件用于表示相機在采集所述當前圖像時所處的光照環境；

根據所述多個不同的第一特征點的局部特征和所述第一點云中每一采樣點的局部特征，對所述相機進行視覺定位，得到所述相機的目標定位結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述多個不同的第一特征點的局部特征，從已構建的目標視覺地圖中，獲取多個采樣點中與所述當前圖像的光照條件相匹配的局部特征，以得到第一點云，包括：

根據所述多個不同的第一特征點的局部特征，確定所述當前圖像的第一全局特征，所述第一全局特征用于表征所述圖像包含的特征類型和/或文本信息；

根據所述當前圖像的第一全局特征，從所述目標視覺地圖中確定至少一個候選關鍵幀和與所述第一全局特征相匹配的目標光照條件；

從所述目標視覺地圖中獲取每一所述候選關鍵幀在至少一個所述目標光照條件下所觀測到的采樣點的局部特征，得到所述第一點云。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前圖像的第一全局特征，從所述目標視覺地圖中確定至少一個候選關鍵幀和與所述第一全局特征相匹配的目標光照條件，包括：

從所述目標視覺地圖的每一地圖關鍵幀的全局特征集合中，確定與所述當前圖像的第一全局特征相匹配的目標全局特征；其中，所述全局特征集合包括所述地圖關鍵幀在多個光照條件下的第一全局特征；

將所述目標視覺地圖中每一所述目標全局特征對應的地圖關鍵幀，確定為所述候選關鍵幀；

根據所述目標視覺地圖中每一所述目標全局特征對應的光照條件，確定至少一個所述目標光照條件。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述多個不同的第一特征點的局部特征和所述第一點云中每一采樣點的局部特征，對所述相機進行視覺定位，得到所述相機的目標定位結果，包括：

將所述多個不同的第一特征點的局部特征與所述第一點云中每一采樣點的局部特征進行匹配，以確定與所述第一特征點相匹配的第一目標采樣點；

從所述目標視覺地圖中，獲取每一所述第一目標采樣點的像素坐標和空間坐標；

根據每一所述第一特征點的像素坐標、對應的第一目標采樣點的像素坐標和空間坐標，對所述相機進行視覺定位，得到所述相機的目標定位結果。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述目標視覺地圖的構建過程，包括：

獲取多個圖像序列，所述多個圖像序列是在相同場景的不同光照條件下采集得到的；

將至少一個所述圖像序列中的每一圖像作為地圖關鍵幀，根據每一所述地圖關鍵幀構建初始視覺地圖，所述初始視覺地圖包括多個采樣點的空間坐標和每一所述采樣點在對應圖像上的局部特征；

將除所述至少一個所述圖像序列外的其他序列中的每一圖像作為待融合圖像，對每一所述待融合圖像進行局部特征提取，得到對應圖像的多個不同的第二特征點的局部特征；

將每一所述待融合圖像的第二特征點的局部特征，和所述初始視覺地圖中與所述第二特征點相匹配的第二目標采樣點的局部特征進行融合，得到目標視覺地圖。