[發明專利]搬運機器人換電方法

有效

• 申請號: 202010399449.5
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN113650999B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 孔哲;陳葉廣
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張海明;劉芳

1.一種搬運機器人換電方法，其特征在于，應用于搬運機器人換電系統，所述搬運機器人換電系統包括：至少一個充電樁和搬運機器人，所述充電樁上設置有電池充電倉；所述搬運機器人包括：機器人本體、設置在所述機器人本體上的若干存儲單元，以及貨物搬運裝置；其中，所述貨物搬運裝置為設置在所述機器人本體上的內置搬運裝置；每個所述存儲單元用于容置目標對象，所述目標對象為貨物或者電池，所述目標對象可通過貨物搬運裝置在任意一個所述存儲單元中進行裝卸；所述若干存儲單元中至少存在一個用于容置所述電池的目標存儲單元，所述電池用于為所述搬運機器人供電；所述方法包括：

控制搬運機器人的電量檢測裝置檢測待更換電池的電量，所述待更換電池位于所述搬運機器人的目標存儲單元中；

當所述待更換電池的電量處于虧電狀態時，控制所述貨物搬運裝置從所述目標存儲單元中取出所述待更換電池，并控制所述貨物搬運裝置將所述待更換電池移送至目標位置；以及

控制所述貨物搬運裝置取出目標充電樁中的滿電電池，并控制所述貨物搬運裝置將所述滿電電池移送至所述目標存儲單元。

2.根據權利要求1所述的搬運機器人換電方法，其特征在于，所述目標位置為空置充電樁，所述空置充電樁包括至少一個空置電池充電倉。

3.根據權利要求2所述的搬運機器人換電方法，其特征在于，在控制所述貨物搬運裝置取出目標充電樁中的滿電電池的步驟之前，所述方法還包括：

控制所述搬運機器人從第一預設位置運動至第二預設位置；其中，當所述搬運機器人位于所述第一預設位置時，所述貨物搬運裝置用于在所述空置充電樁與所述目標存儲單元之間搬運所述待更換電池，當所述搬運機器人位于所述第二預設位置時，所述貨物搬運裝置用于在所述目標充電樁與所述目標存儲單元之間搬運所述滿電電池。

4.根據權利要求3所述的搬運機器人換電方法，其特征在于，控制所述搬運機器人從第一預設位置運動至第二預設位置的步驟包括：

所述搬運機器人根據第一標識碼確定所述第一預設位置；

所述搬運機器人獲取所述目標充電樁的位置信息，并根據所述目標充電樁的位置信息確定運動路線；

當所述搬運機器人在所述運動路線上獲取到第二標識碼時，根據所述第二標識碼確定所述第二預設位置，并控制所述搬運機器人停止在所述第二預設位置。

5.根據權利要求1所述的搬運機器人換電方法，其特征在于，當所述貨物搬運裝置包括機械臂以及夾持機構時，所述目標位置為空置充電樁，所述空置充電樁包括至少一個空置電池充電倉，所述貨物搬運裝置用于在所述目標存儲單元與任意一個所述空置電池充電倉之間搬運所述待更換電池。

6.根據權利要求1所述的搬運機器人換電方法，其特征在于，所述目標位置為所述若干存儲單元中不同于所述目標存儲單元的另一個存儲單元或空置充電樁。

7.根據權利要求6所述的搬運機器人換電方法，其特征在于，當所述目標位置為所述若干存儲單元中不同于所述目標存儲單元的另一個存儲單元時，控制所述貨物搬運裝置將所述滿電電池移送至所述目標存儲單元的步驟之后，所述方法還包括：

控制所述貨物搬運裝置將所述待更換電池移送至所述目標充電樁。

8.根據權利要求1所述的搬運機器人換電方法，其特征在于，所述目標存儲單元中設置有導電觸點，所述電池容置于所述目標存儲單元中時，所述電池通過所述導電觸點為所述搬運機器人供電。

9.根據權利要求8所述的搬運機器人換電方法，其特征在于，所述機器人本體包括底盤和安裝在所述底盤上的機器人貨架；

所述機器人貨架上設置有所述若干存儲單元，所述內置搬運裝置用于在充電樁與所述存儲單元之間搬運所述電池，或者，所述內置搬運裝置用于在倉儲貨架與所述存儲單元之間搬運貨物。