[發(fā)明專利]基于工業(yè)機器人的生產(chǎn)線上多目標跟蹤識別方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010399301.1
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN111680568B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李麗麗;李紅霞;彭思淇
• 申請（專利權(quán)）人: 順德職業(yè)技術(shù)學院
• 主分類號: G06V20/52
• 分類號: G06V20/52;G06V20/40;G06Q50/04
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務(wù)所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種基于工業(yè)機器人的生產(chǎn)線上多目標跟蹤識別方法，其特征在于，所述方法包括：

跟蹤服務(wù)器獲得多目標跟蹤任務(wù)，對所述跟蹤服務(wù)器中的內(nèi)置多目標跟蹤算法進行負載均衡初始化；

將所述多目標跟蹤任務(wù)在所述跟蹤服務(wù)器內(nèi)部進行分配并下發(fā)至初始化后多目標跟蹤算法中；

啟動設(shè)置在生產(chǎn)線各節(jié)點上的工業(yè)機器人跟蹤視頻采集設(shè)備進行跟蹤視頻的采集和標注，獲取標注跟蹤視頻信息；

將所述標注跟蹤視頻信息基于視頻傳輸協(xié)議傳輸至所述跟蹤服務(wù)器；

在所述跟蹤服務(wù)器內(nèi)利用所述初始化后多目標跟蹤算法對所述標注跟蹤視頻信息進行跟蹤識別處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)線上多目標跟蹤識別方法，其特征在于，所述跟蹤服務(wù)器獲得多目標跟蹤任務(wù)，包括：

監(jiān)控用戶在監(jiān)控終端的操作界面上進行多目標跟蹤任務(wù)的輸入；

所述監(jiān)控終端將接收到的多目標跟蹤任務(wù)以數(shù)據(jù)流的方式發(fā)送至所述跟蹤服務(wù)器，以使所述跟蹤服務(wù)器獲得多目標跟蹤任務(wù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)線上多目標跟蹤識別方法，其特征在于，所述對所述跟蹤服務(wù)器中的內(nèi)置多目標跟蹤算法進行負載均衡初始化，包括：

所述跟蹤服務(wù)根據(jù)計算單元計算負載和每個計算單元自身可調(diào)用資源對內(nèi)置多目標跟蹤算法進行負載均衡初始化。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)線上多目標跟蹤識別方法，其特征在于，所述將所述多目標跟蹤任務(wù)在所述跟蹤服務(wù)器內(nèi)部進行分配并下發(fā)至初始化后多目標跟蹤算法中，包括：

在所述跟蹤服務(wù)器內(nèi)按照計算單元計算負載和每個計算單元自身可調(diào)用資源對所述多目標跟蹤任務(wù)進行按比例分配；

在分配完成之后，將所述分配后的多目標跟蹤任務(wù)下發(fā)至初始化后多目標跟蹤算法的對應(yīng)的計算單元中。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)線上多目標跟蹤識別方法，其特征在于，所述啟動設(shè)置在生產(chǎn)線各節(jié)點上的工業(yè)機器人跟蹤視頻采集設(shè)備進行跟蹤視頻的采集和標注，獲取標注跟蹤視頻信息，包括：

啟動設(shè)置在生產(chǎn)線各節(jié)點上的工業(yè)機器人跟蹤視頻采集設(shè)備進行跟蹤視頻的采集，獲得各工業(yè)機器人采集到的跟蹤視頻信息；

各工業(yè)機器人對采集到的跟蹤視頻信息根據(jù)工業(yè)機器人自身的編號以及視頻的采集時間進行標注，獲取標注跟蹤視頻信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)線上多目標跟蹤識別方法，其特征在于，所述在所述跟蹤服務(wù)器內(nèi)利用所述初始化后多目標跟蹤算法對所述標注跟蹤視頻信息進行跟蹤識別處理，包括：

所述跟蹤服務(wù)器獲得所述標注跟蹤視頻信息中的編號以及視頻的采集時間；

基于所述編號以及視頻的采集時間將所述標注跟蹤視頻信息輸入對應(yīng)的計算單元中利用所述初始化后多目標跟蹤算法進行跟蹤識別處理。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的生產(chǎn)線上多目標跟蹤識別方法，其特征在于，所述基于所述編號以及視頻的采集時間將所述標注跟蹤視頻信息輸入對應(yīng)的計算單元中利用所述初始化后多目標跟蹤算法進行跟蹤識別處理，包括：

獲得標注跟蹤視頻信息中的當前幀的當前前景部分及上一幀的上一前景部分；

利用所述初始化后多目標跟蹤算法對所述當前前景部分和上一前景部分進行新增、匹配、合并、分裂及刪除操作，獲得目標跟蹤識別結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的生產(chǎn)線上多目標跟蹤識別方法，其特征在于，所述利用所述初始化后多目標跟蹤算法對所述當前前景部分和上一前景部分進行新增、匹配、合并、分裂及刪除操作，包括：

將當前前景部分和上一前景部分的原始目標與跟蹤目標進行匹配，并將匹配結(jié)果寫入標記模板；

按列掃描標記模板進行目標分裂以及目標消失情況的處理；

按行掃描標記模板進行目標新增、目標匹配及目標合并情況的處理。