[發明專利]仿生機械手

在審

• 申請號: 202010399180.0
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN111409088A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 陳睿;黎程;顧宇靈;郭雋;田軍章;李洋
• 申請（專利權）人: 廣東省第二人民醫院（廣東省衛生應急醫院）;廣東省傳統醫學與運動傷害康復研究所;上海天引生物科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種仿生機械手，其特征在于，包括：基座和設置于所述基座上的至少兩個仿生手指，其中至少一個仿生手指設有旋轉電機，所述仿生手指可在所述旋轉電機驅動下繞自身軸線轉動，所述仿生手指包括若干指節和用于依次連接所述指節的伸縮結構，所述指節為軟性中空管體，所述伸縮結構包括線性底面和連接所述線性底面的波浪形結構，所述波浪形結構包括至少一個波峰和至少一個波谷，所述波峰和波谷依次相連，所述指節和所述伸縮結構內連通形成封閉氣腔，并與外界氣路連通，使得所述仿生手指可在外界氣路作用下實現朝向所述線性底面彎曲。

2.根據權利要求1所述的仿生機械手，其特征在于：所述至少兩個仿生手指呈中心對稱設置于所述基座上，且所述至少兩個仿生手指的彎曲方向朝向所述基座中心點設置。

3.根據權利要求1所述的仿生機械手，其特征在于：所述基座包括第一基座和轉動連接于所述第一基座上的第二基座，所述第一基座上設置有至少兩個所述仿生手指，所述第二基座上設置有至少一個所述仿生手指。

4.根據權利要求3所述的仿生機械手，其特征在于：所述第二基座上設置有一個仿生手指，所述仿生手指底端設置有第一旋轉電機，所述仿生手指可在所述第一旋轉電機驅動下繞自身軸線轉動。

5.根據權利要求4所述的仿生機械手，其特征在于：所述第二基座底端設置有第二轉動電機，所述第二基座可在所述第二旋轉電機驅動下朝向第一基座的側面轉動。

6.根據權利要求1到5中任一項所述的仿生機械手，其特征在于：所述指節包括指尖段、指腹段和指根段，所述指尖段、指腹段和指根段通過所述伸縮結構依次連接，所述指根段尾端封閉并通過氣管與外界氣路連通。

7.根據權利要求6所述的仿生機械手，其特征在于：所述波浪形結構的橫截面為圓弧形。

8.根據權利要求6所述的仿生機械手，其特征在于：各所述指節內或者指節外套設有剛性體，各所述剛性體依次鉸接。

9.根據權利要求8所述的仿生機械手，其特征在于：所述剛性體套設于所述指節內，所述剛性體為剛性中空管體，所述指根段內的剛性體與指根段尾端固定連接，各所述剛性體下表面與各所述指節內底面設置有間隙。

10.根據權利要求9所述的仿生機械手，其特征在于：所述剛性體頂部的水平兩端設有水平向凸起，當每兩個相鄰所述指節處于平直狀態時，所述凸起彼此抵接。

11.根據權利要求10所述的仿生機械手，其特征在于：每兩個相鄰剛性體的所述凸起上分別設有突出部和凹陷部，當所述凸起彼此抵接時，所述突出部與所述凹陷部咬合。

12.根據權利要求9所述的仿生機械手，其特征在于：所述剛性中空管體上開設有若干孔洞用于連通所述指節內腔和所述剛性中空管體內腔。

13.根據權利要求8所述的仿生機械手，其特征在于：所述剛性體為剛性柱體，所述指根段內的剛性體與指根段尾端固定連接，各所述剛性體下表面與各所述指節內底面設置有間隙。

14.根據權利要求1所述的仿生機械手，其特征在于：所述封閉氣腔內底部設有加熱組件。

15.根據權利要求1所述的仿生機械手，其特征在于：所述封閉氣腔內底部設有彎曲傳感器。

16.根據權利要求1所述的仿生機械手，其特征在于：所述剛性層下側設有仿生層。