[發明專利]自動駕駛系統車道居中輔助功能使用Bezier曲線進行路徑預測的方法

在審

• 申請號: 202010396817.0
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN111674405A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 劉林帥
• 申請（專利權）人: 坤泰車輛系統（常州）有限公司;泰牛汽車技術(蘇州)有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/12
• 代理公司: 南京艾普利德知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32297
• 代理人: 陸明耀

1.一種自動駕駛系統車道居中輔助功能使用Bezier曲線進行路徑預測的方法，其特征在于，所述控制方法包括：獲取車道上車輛前方預瞄距離內N個點的坐標，根據所述N個點的坐標求解Bezier曲線作為預測的路徑，其中，所述預瞄距離為車道居中輔助功能用于進行路徑預測的假定車輛按當前狀態向前直線行駛的縱向距離。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛系統車道居中輔助功能使用Bezier曲線進行路徑預測的方法，其特征在于，所述N個點在所述預瞄距離所在縱軸線上的投影點平均分布于所述預瞄距離上。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛系統車道居中輔助功能使用Bezier曲線進行路徑預測的方法，其特征在于，所述N個點在所述預瞄距離所在縱軸線上的投影點隨機分布于所述預瞄距離上。

4.根據權利要求1所述的自動駕駛系統車道居中輔助功能使用Bezier曲線進行路徑預測的方法，其特征在于，所述N個點中，越靠近車輛的點越靠近所述預瞄距離所在縱軸線，越遠離車輛的點越靠近車道中心線。

5.根據權利要求1所述的自動駕駛系統車道居中輔助功能使用Bezier曲線進行路徑預測的方法，其特征在于，所述N個點為4個點，包括第一點、第二點、第三點、第四點，所述Bezier曲線為3次曲線。

6.根據權利要求5所述的自動駕駛系統車道居中輔助功能使用Bezier曲線進行路徑預測的方法，其特征在于，所述N個點的橫縱坐標分別為：所述第一點的坐標為[0，0]、第二點的坐標為[縱軸線上位于33%預瞄距離的點沿橫軸方向延伸至與車道中心線相交點的距離-車輛當前所處位置偏離車道中心線的距離*66%， 33%預瞄距離]、第三點的坐標為[縱軸線上位于66%預瞄距離的點沿橫軸方向延伸至與車道中心線相交點的距離-車輛當前所處位置偏離車道中心線的距離*33%，66%預瞄距離]、第四點的坐標為[縱軸線上位于預瞄距離的點沿橫軸方向延伸至與車道中心線相交點的距離，預瞄距離]，所述縱軸為車輛按當前狀態向前直線行駛的方向，也是所述預瞄距離所在縱軸線，所述橫軸為水平面上垂直所述縱軸的方向，車輛當前所處位置為坐標原點[0，0]。

7.根據權利要求1所述的自動駕駛系統車道居中輔助功能使用Bezier曲線進行路徑預測的方法，其特征在于，所述根據所述N個點的坐標求解Bezier曲線，是用伯恩斯坦多項式或者遞推公式進行求解。

8.根據權利要求1所述的自動駕駛系統車道居中輔助功能使用Bezier曲線進行路徑預測的方法，其特征在于，所述根據所述N個點的坐標求解Bezier曲線作為預測的路徑后，還包括根據車輛動力學和控制算法實現車道居中輔助功能。

9.根據權利要求1所述的自動駕駛系統車道居中輔助功能使用Bezier曲線進行路徑預測的方法，其特征在于，所述N個點中的第一點在所述預瞄距離所在縱軸線上的投影點到第N 點在所述預瞄距離所在縱軸線上的投影點的距離小于所述預瞄距離。

10.根據權利要求6所述的自動駕駛系統車道居中輔助功能使用Bezier曲線進行路徑預測的方法，其特征在于，所述車道中心線，由設置于車輛前端的感測器可以獲得；所述感測器包括攝像頭和信息處理單元，所述攝像頭拍攝車輛外部車道的圖像，所述圖像發送到所述信息處理單元計算出左車道線的坐標和右車道線的坐標，然后根據左車道線的坐標和右車道線的坐標計算出所述車道中心線的坐標；所述車輛當前所處位置坐標原點[0，0]也就是所述車輛前端的感測器所處位置。