[發明專利]一種信標基站釋放裝置

有效

• 申請號: 202010394556.9
• 申請日: 2020-05-11
• 公開（公告）號: CN111604877B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 關丙火;郭愛軍
• 申請（專利權）人: 神華神東煤炭集團有限責任公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/08;B25J9/10;B25J13/08;B25J19/00;B62D55/08
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標代理有限公司 11012
• 代理人: 黃澤雄

本發明提供一種信標基站釋放裝置，其包括，移動平臺，所述移動平臺受控行走或停止；位于移動平臺上的推動機構、定位機構以及信標基座組件；其中，所述信標基座組件上安裝有若干信標，所述信標用于接收或發送通信信號；所述定位機構用于承載所述信標基座組件并限制所述信標基座組件前后及左右位置，所述推動機構用于推動所述定位機構向所述移動平臺的外側移動，實現所述信標基座組件的釋放。本發明的信標基站釋放裝置可以使信標基座組件在移動平臺上的安裝固定較為穩定，使信標基座組件隨移動平臺行進時不容易移位；實現了信標基座組件的可靠定位，特別適用于井下這種較為復雜的地面環境。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種機器人進行遠程通訊時使用的信標基站釋放機構。

背景技術

礦山開采中瓦斯爆炸、涌水、火災等事故頻繁發生，嚴重危害工作人員生命安全、制約煤炭作業發展。目前災害發生后的主要救援手段還是依賴人工救助，由于災后環境復雜惡劣、空間狹窄、內部有大量機電設備、有毒和易燃易爆氣體等，隨時可能發生二次災害，嚴重威脅救援人員生命安全，對搶奪礦井黃金救援時間提出巨大挑戰；隨著科技進步，部分礦藏開始采用機器人探測和救援。但發生災害后，井下原有通訊系統基本癱瘓，機器人在井下偵查探測時信息的傳輸變得困難，采用有線方式傳輸信號時，機器人作業范圍極短，故無線傳輸方式更適合復雜惡劣的井下災害環境。

針對提升機器人無線通訊距離的方式，現有的技術主要分為以下兩類:

1.采用機器人作為移動中繼站的方案。例如，申請號為201610936244.X的專利公開了一種用于無線中繼站的無障礙機器人，機器人具備自主移動功能，頂部攜帶中繼器實現信號中繼。這類方案采用機器人作為移動中繼，機器人對礦山井下偵察救援時，不僅會增加系統復雜度，而且成本也高。

2.利用機器人移動過程中釋放中繼站的方案。例如，申請號為201910955220.2的專利公開了一種超長作業半徑的井下探測式特種機器人及作業方法，通過使用信標基站釋放裝置，配合信標基站系統，實現機器人在井下作業時通訊信號的實時增程和通訊功能。但是，該專利的技術方案存在如下技術問題：由于基站存儲模塊通過前端設置壓簧將信標基站壓至基站存儲模塊的基站釋放模塊處，一方面信標基站的左右方向沒有限位，在井下這種復雜的地面環境下信標基站隨擺臂機器人行進時容易移位導致整個釋放裝置失效；同時，基站存儲模塊存儲若干個信標基站時，最先釋放的信標基站受到的壓簧作用力與最后釋放的信標基站受到的壓簧作用力相差很大，導致最后釋放的信標基站到基站釋放模塊的位置具有差異，存在無法釋放的風險；另外，該信標基站的保護殼體采用不倒翁形，其釋放后無法快速穩定于一個設定位置，導致通信信號不穩定的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種信標基站釋放裝置，以解決目前在礦井下機器人無法可靠釋放基站釋放模塊的技術問題。

本發明為解決上述技術問題采用如下技術方案：

一種信標基站釋放裝置，其包括，移動平臺，所述移動平臺受控行走或停止；位于移動平臺上的推動機構、定位機構以及信標基座組件；其中，所述信標基座組件上安裝有若干信標，所述信標用于接收或發送通信信號；所述定位機構用于承載所述信標基座組件并限制所述信標基座組件前后及左右位置，所述推動機構用于推動所述定位機構向所述移動平臺的外側移動，實現所述信標基座組件的釋放。

本發明的一些實施方式中，所述定位機構包括：平行設置的第一側板和第二側板，所述第一側板和第二側板的延伸方向與所述移動平臺的移動方向相同；位于第一側板與所述第二側板之間的若干組擋板，相鄰所述擋板以及第一側板與所述第二側板之間用于安裝所述信標基座組件。

本發明的一些實施方式中，所述定位機構還包括：第三側板，所述第三側板分別與所述第一側板和所述第二側板的端部連接。

本發明的一些實施方式中，所述信標基座組件包括：框架，用于安裝所述信標；輔助支撐部，所述輔助支撐部可伸縮地安裝于所述框架外側；